家用机器人

二、技术性能
1.输入电源:单相三线~ ~220V 10% 50Hz。
2.工作环境:温度-10℃ ~+40℃，相对湿度≤85%(25℃)，海拔<
3.设备容量:< < 1.5千伏安
4.训练平台尺寸××
5.安全保护:具有漏电保护，安全性符合国家标准。
三、设备结构和组成
实训平台由六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、四工位送料单元、环形输送单元、工件储存盒送料单元、工件装配单元、仓库单元、废料回收斗、各种工件、型材实训台、型材电脑台等组成。
1.六自由度工业机器人系统
由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取装置组成。机构构图，配备吸盘，可视摄像头等。，可以对工件进行吸、搬、装、量、拆等操作，还可以根据智能视觉摄像头识别的不同颜色对工件进行装配。
1)机器人本体由六自由度关节组成，固定在仿形训练台上，有六个自由度。串联关节工业机器人的安装方式有地面安装、悬挂安装和倒置安装。
2)第一轴工作范围+170/-170，转速370°/s。
3)第二轴工作范围为+110/-110，转速为370°/s。
4)第三轴工作范围+40/-220，转速430°/s。
5)第四轴工作范围为+185/-185，转速为300 /s。
6)第五轴工作范围为+125/-125，转速为460°/s
7)第6轴工作范围为+360/-360，转速为600。
8)的工作半径是
9)有效载荷5千克
10)机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮和操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
2.欧姆龙智能视觉检测系统
配备欧姆龙FZ5-L350智能视觉系统，由视觉控制器、白光源、视觉摄像头和监控显示器组成。它用于检测工件的特征，如数字、颜色、形状等。，还可以实时检测装配效果。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，传输测试结果和测试数据。
3.西门子可编程控制器单元
配备西门子S7-1200可编程控制器，带以太网通信模块和数字扩展模块，控制机器人、电机和气缸的执行。机构动作，处理各个单元的检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。
6.四工位送料装置
它由移动井式物料仓、推进气缸、无杆气缸和光电传感器组成，安装在仿形训练台上，将工件仓中的工件依次推进环形输送线。提供不同颜色的标准工件，斑驳叠加等不合格工件。多工位送料设计使送料方式多样化，可用于不同颜色的单次送料或组合送料，控制送料速度，实现送料形式的多样化。
7.环形输送装置
由一套交流调速系统组成，由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链(输送带)、光纤传感器等组成。它安装在仿形训练台上，用于传送工件。
8.工件储存箱进给单元
它由一套步进电机推杆、步进驱动器、储料罐等组成。它安装在profile training表上。当一个工件收纳盒被取走后，它会自动退出下一个工件收纳盒，自动进给该工件收纳盒。
9.工件装配单元
它由工件存放盒托盘和仿形立柱组成，安装在仿形训练台上，用于装配工件。工件盒内有四个工件槽用于放置工件，机器人可以根据上位机设定的不同配方和颜色放置工件。
10.仓库模块
它由工件存放盒托盘和仿形立柱组成，安装在仿形训练台上。机器人用于放置组装好的组件进行堆叠，组装好的组件也可以由机器人进行拆包。
11.废物回收箱
安装在仿形训练台的左后侧，用于机器人自动放置检测到的无用工件或不合格品。
12.以太网路由器
以太网路由器与PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成以太网局域网，相互传输数据，实现工业现场控制系统的高层次应用，同时培养和考核学生使用工业网络的技能。
四。软件介绍
1.机器人调试编程软件
该设备采用机器人专用调试编程软件，可以对机器人进行编程和调试。软件有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以对机器人进行调试。在调试过程中，可以对机器人进行如下操作:程序编辑、伺服开关、运行速度设置、关节位置设置、运行和停止、单步指令执行、连续指令执行、程序跳转执行等。同时，软件提供底层驱动接口功能，可供用户进行二次开发和深度机器人控制技术研究。
2.工件装配工艺编辑软件
为该设备的工件装配过程提供专用的编辑软件，通过PLC下载口与PLC传输数据，使工件的装配过程可以随意编辑并发送到PLC。每组有三个工作箱，每个工作箱的四个工位可设置为所需工件，并可选择数量、颜色和高度，同一工件可在不同位置选择。软件配合PLC和机器人程序，实现工件装配工艺的多样化。
动词 （verb的缩写）培训项目