产业链的布局各有侧重:从营收结构来看
掌握核心零部件技术，控制成本。完成工业机器人产业链包括上游部分和中游部分。机器人本体和下游集成应用。根据IFR的数据，机器人成本主要集中在零部件上，其中核心零部件的比例约为70%，减速器/伺服电机/控制器的比例分别为36%24%。在控制器领域，“四大家族”都是自给自足。伺服电机领域，安川它是市场上强有力的竞争者。2016年，伺服系统在中国的销售份额达到17%，与松下处于第一阵营。发那科掌握了核心技术，没有外包；欧洲系统的ABB、kuka都是外部供货。减速器领域，科技含量最高，“四大家族”没有突破。该市场主要由两家日本公司Nabotsk和Hamonik控制。“四大家族” 通过掌握零部件、本体和集成应用的技术，建立对成本和产业链的控制。
机器人本体的技术特性各有所长。ABB在电力和电气领域有着深厚的根基，在控制系统领域具有优势，能够提供全面的运动控制解决方案，拥有优秀的运动控制系统算法。库卡在汽车领域深耕多年，其负重前行。机器人深受市场欢迎；同时，其良好的二次开发更便于客户操作。Fanuc在轻负载和高精度应用方面更为出色。基于在电机领域的技术积累，安川关于机器人不仅负载大，而且能过载运行，稳定性高。
全产业链布局，收入各有侧重。ABB的营收结构相对稳定，电网业务仍然占据主要地位。2015-2017年，机器人开车工业自动化总收入占比稳定在43%左右，两项业务收入占比相对均衡，均在20%左右。同样，发那科的工厂自动化和机器人各业务板块也相对均衡，都在营收的30%左右波动。还有库卡和安川的收入结构非常不同。库卡的系统集成业务收入明显高于。机器人本体收入得益于库卡丰富的集成应用经验。安川我们的大部分收入来自运动控制(包括伺服电机和控制器)和机器人系统集成占比较小。总体而言，ABB和Fanuc的产业链布局相对均衡。 而库卡强调系统集成，而安川专注于零部件端和本体业务。
不同的产业链布局决定了毛利率的高低。从2006-2017年的数据来看，发那科的毛利率遥遥领先，维持在50%左右；ABB和安川势均力敌，30%左右波动；库卡略微落后，稳定在20%-25%。
发那科的毛利率显著领先，我们可以从两个角度来看:
1)横向比较:ABB和库卡是相对的。安川而Fanuc，其零件成本更高。ABB和库卡都选择采购伺服电机，而发那科和安川它是自产的；至于减速机，因为市场基本被日企占领，ABB和库卡是二等客户，拿货。价格高于发那科和Fanuc作为一级客户。安川。但是安川我们的产品以性价比高著称，低廉的价格限制了毛利率的空间。
2)就发那科本身而言:机床，机器人工厂自动化业务采用统一的控制平台，形成协同效应，降低成本和集成难度。上游有一流的自产伺服系统和控制器；中游有自己一流的机床和机器人负责生产机器人；下游有大量数控集成应用支持。其产业链优势略强于其他企业。
进一步说，由于产业链中核心部件利润最高，系统集成利润最低，“四大家族”不同的布局模式决定了其毛利率的高低。
系列1 工业机器人四大家族发展的历史拐点与未来布局
系列2 工业机器人四个家庭机器人业务发展历史节点
系列3 工业机器人四大家族切入汽车行业的机会
系列4 工业机器人四大家族借助3C产业升级进一步壮大。
系列5 工业机器人四大家族的核心竞争力
系列6 工业机器人四个家庭R&D投入的成本分析