移动机器人

随着熔炼技术的发展，工业机器人的应用领域也越来越广泛，其应用一般以工作站的形式出现。在机械加工领域，它基本上是基于工业机器人与数控机床集成的工作站或自动生产线。

我们先看一个视频。机器人与机床完美配合！

然后在申请过程中，机器人如何与机床结合？请看下面这篇文章！

本文从硬件的选择、工业机器人与数控机床的接口定义等。介绍了它们的集成步骤，以及集成装卸工作站的类型和注意事项。

1.硬件选择

(1)工业机器人装卸工作站的组成

典型的工业机器人数控机床的上下料工作站系统如图1所示。主要组件包括工业机器人、数控机床、工件、抓爪、外围设备和系统控制器等。

工业机器人与数控机床的通讯方式根据系统的不同而不同。对于信号少的系统，可以直接使用I/O信号线进行连接，至少包括选通信号、箝位信号和处理完成信号。对于信号较多的系统，可以使用现场总线、工业以太网和其他通信方式。

(2)装载和卸载机器人选择

本例介绍的数控机床加工的工件是圆柱体，如图2所示，重量≤2kg，所以机床装卸料。机器人可选择的安川MH6机器人，如图3所示。机器人控制系统是安川DXl00 .

挑选工业机器人在末端执行器中应该考虑要夹紧的物体的形状和质量。本例选用气动抓手，如图4所示，型号为HDS-20Y。用于控制夹爪动作的电磁阀安装在MH6中。机器人在本体论上。如果工件质量较大，可选用液压手爪。

考虑到断电安全，断电后夹持的工件不应脱落，所以电磁阀采用双电控制。末端执行器的气动控制回路如图5所示。当YV1电磁阀线圈通电时，气动手爪收缩夹紧工件；当YV2电磁阀线圈通电时，气动手爪松开，工件松开；当YV1和YV2电磁阀的线圈未通电时，气动手爪保持其原始状态。电磁阀不能同时通电。

(3)3)PLC控制柜和安全保护装置的选择

PLC控制柜用于安装断路器、PLC、开关电源、中间继电器和变压器。PLC选择欧姆龙公司NJ 301-1100控制器，装载和卸载机器人输送机的启动和停止以及输送线的运行由其控制。

常见的安全防护如图6所示，包括安全栅栏和安全格栅。为该工作站选择了安全围栏。

2.CNC和机器人装卸工作站界面

机器人上下料时，要互通信息，配合CNC有序工作。机器人装载和卸载的工作流程如图7所示。

CNC和机器人上下料工作站PLC之间的信号传输路径如图8所示。数控机床PLC与上下料工作站PLC之间的信息交换，机器人控制系统与装卸工作站的PLC交换信息。

CNC和机器人装卸工作站的接口信号如表1所示。装卸工作站PLC向数控机床PLC发送指令，如“请求CNC开门”、“请求CNC关门”等。，指令的执行由数控机床PLC完成。

机器人上下料工作站的PLC配置如表2所示，CNC和PLC相互连接。机器人装卸工作站的界面分布如表3所示。

3.CNC和机器人装卸工作站接口电路设计

数控机床PLC的输出接口是源输出，NJ PLC的输入接口必须是漏电型，所以数控机床PLC的输出信号是通过中间继电器来传递的。CNC输出和NJ输入的接线图如图9所示。CNC输入和NJ输出的接线图如图10所示。

4.预防措施

(1)缠绕不处理，会导致夹紧位置不准确，装卸困难。面对此类问题，首先应建议客户改进工艺或车刀，有效断屑；此外，还需要增加吹气装置，每工作一拍吹一次气，减少切屑堆积。

(2)机床的定位主要靠定位销。一般情况下，定位销会比定位孔小，不会出现工件难装的现象；但是当间隙配合特别小时，首先你要自己操作，看看工件和定位销的配合情况，然后再组合。机器人预测后期的准确性。机器人如图11所示，在调试过程中，工作站无法夹紧到位。

(3)夹紧到位的问题。一些工件在卡盘内有硬限制。工件装夹时，必须接近硬极限，这样加工的零件才能合格。在这种情况下，建议选择专用气缸，包括推压板，可以有效达到目的。

(4)主轴必须停止。有些工件装夹时识别方向，主轴必须有主轴定向功能才能实现。机器人装卸工作

(5)切屑堆积。一些数控车床不包括废物回收系统。这时候要在技术协议或方案中注明，客户要根据实际情况定期清理芯片。

(6)刀具破损是车床装卸中最麻烦的问题。如果没有断刀检测，这种现象只能通过定期取样来判断。如果断刀现象频繁，建议研究本项目的可行性。

5.结论

这篇文章是基于工业机器人介绍与数控车床集成的工作站，用于工业机器人对数控铣床、加工中心等集成工作站也有借鉴作用。步骤和注意事项如下大同小而不同。