基于PLC的工业机器人运动控制开放式教学平台的研究与实现
随着制造业智能化水平的不断提高，工业机器人得到了广泛的应用。然而，工业机器人领域的相关人才非常缺乏，其中一个重要原因就是缺乏有效的实验教学方法。目前大多数高校开设的工业机器人教学实验中，虚拟实验教学与真实设备操作脱节，编程无法无缝集成。而真实环境下的运动控制算法教学实验具有危险性，因此教学实验主要以教学指令的应用为主，缺乏工业机器人运动控制算法的实验教学，教学效果不理想，难以满足实际行业对高级技术人才的需求。为了解决这个问题， 本文研究并实现了工业机器人运动控制开放式实验教学平台，对于培养工业机器人领域的高端人才，促进我国相关产业的发展具有重要意义。本文的主要内容如下:(1)设计了基于可编程控制器(PLC)的开放式工业机器人运动控制实验教学平台。该平台提供了虚实结合的实验教学方法，实现了虚拟仿真实验和物理实验的无缝连接。
农民职工目前，中国的经济增长速度和社会发展速度与日俱增，特别是经过多年的改革开放。在中国整个发展过程中，工业一直作为重点发展对象存在，综合国力的提高离不开工业的发展。实现振兴中华的梦想，需要工业有一个良好的发展局面。与此同时，它正随着工业迅速发展...(本文共1页)阅读全文。
微型计算机应用本文对机器人运动控制系统进行了研究，通过实时插补算法完成了机器人运动控制系统的设计和实现过程，并以嵌入式ARM工控机作为上位机完成了机器人运动控制系统的开发。系统采用C+...(共4页)阅读全文。
激光杂志针对目前激光传感器机器人运动控制精度不高的问题，提出了一种基于激光传感器的带稳态误差跟踪校正的机器人运动控制模型，构建了激光传感器机器人的分层子维度...
安徽工业大学轮式机器人稳定性好、效率高、负载能力强，在机器人技术飞速发展的今天，越来越受到人们的重视。全方位轮式机器人可以在平面内自由移动，是轮式机器人的研究热点，具有重要的实际应用价值。本文以全方位轮式机器人为研究对象，设计了通用硬件控制平台。并设计了相应的运动控制方案。基于该平台，开展了轮式机器人路径规划的研究。由于机器人运动控制的稳定性决定了机器人能否适应复杂的工作环境，而路径规划又直接影响其工作效率，因此本文的主要研究内容如下:在全局路径规划方面， 针对蚁群算法在复杂环境下收敛速度慢、易陷入局部最优的缺点，提出了一种改进的蚁群算法。首先，用人工势场法确定初始信息素，提高算法的初始收敛速度；其次，通过智能更新信息素，较好路径上的信息素浓度比较差路径上的信息素浓度增加更多；最后，信息诱导因素？和期望激发器？进行动态调整以使？、?的值更合理。仿真结果表明，改进算法具有更快的收敛速度和更好的全局搜索性能。在局部路径规划和...(本文共71页)|阅读全文。
宁夏大学地面打磨机器人以移动机器人为基础，具有地面打磨功能，同时集成各种传感器进行识别和检测，可以完成自主定位和导航，在建筑行业具有广阔的应用前景。地面打磨机器人可以在无人值守的情况下，自主规划路径，完成地面打磨和吸尘功能，可以大大提高工作效率，减少封闭环境下粉尘对施工人员的危害，提高建筑行业的自动化水平。本文设计了一种用于地面打磨的工程机器人，主要完成了机器人运动控制和伺服系统的设计。主控芯片采用ARM芯片，将“S”曲线速度控制算法植入ARM芯片， 采用差动驱动方式控制磨削机器人的基本运动状态。本文的主要工作如下:首先，分析了磨削机器人的运动控制原理，确定了差动驱动方式来控制机器人的运动状态；通过对加减速算法的研究，选择“S”算法作为机器人速度控制算法，仿真结果表明“S”曲线速度控制算法可以实现机器人速度的平滑过渡。然后，对于地面研磨机器人...(本文共76页)本文内容|阅读全文。