用于关节型机器人世界上主要有两种减速器:RV减速器和谐波减速器。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。所以在关节型中，机器人RV减速器一般放在车架、吊臂、路肩等重负荷的位置；谐波减速器放置在前臂、手腕或手上；与谐波传动相比，RV减速器具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，回程误差精度稳定。不像谐波传动，运动精度会随着使用时间的增加而明显下降，所以世界上很多国家精度都很高。机器人传动大多采用RV减速器，因此RV减速器是先进的机器人在传动中有逐步替代谐波减速器的发展趋势。
普通的机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速器，轻载。机器人第五关节和第六关节可以使用谐波减速器。重载的机器人所有接头都需要使用RV异径管。平均而言，每组机器人4.5 RV减速器的使用导致了高成本。普通的工业机器人成本构成大致如下:车身22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，其他5%。简单拆分国产6轴工业机器人成本(总成本25万)，可以看出减速机和伺服电机成本接近13万，主要是进口，一旦国产化完成，成本会大大降低。
在减速器领域，有两个国际供应商:纳博特斯克和谐波。存在工业使用机器人Nabtesco的产品在全球精密接头减速器市场上占有60%的份额，尤其是在中/重负荷领域。机器人事实上，其RV减速机市场占有率高达90%。
相对于减速机，伺服电机及控制系统市场并没有形成各大厂商垄断的现象，几大国际厂商也在中国建立了分公司，货源和产品充足。价格相对合理。可见，精密减速器尤其是RV减速器的国产化迫在眉睫！