工业机器人

工业机器人不是人形机器人，只是模仿人类的手臂。工业机器人的执行结构是各轴的转动，所以也叫关节型机器人。常用的有四轴和六轴机器人。

除了工业机器人，桁架机械手也是自动化生产线中的常见设备。桁架机械手的执行结构为直线运动，可沿直角坐标系的XYZ三个方向布置，实现空间定位运动。工业机器人可分为小型机器人、中型机器人、大型机器人、机器人、并联机器人、协作机器人等。工业机器人可分为搬运机器人、码垛机器人、铸造机器人、喷漆机器人、抛光机器人、焊接机器人等。不同用途的机器人有不同的对应软件，比如专用焊接软件，码垛软件，这些都是可选的，所以你在购买机器人的时候一定要注意。以下是机器人常用的软件，如搬运和焊接、喷涂和码垛。 等等。根据实际需要选择合适的软件。工业机器人的规格参数包括控制轴数、运动半径、安装方式、运动范围(速度)、手腕的便携重量、手腕的允许负载力矩、手腕的允许转动惯量、重复定位精度、机器人质量、安装条件等。对于6轴机器人，运动半径是指J5轴的旋转中心范围，要注意J1轴的运动范围。有的机器人可以将J1轴旋转185°，从而实现360°全覆盖，但有的机器人只能将J1轴旋转175°，机器人无法覆盖机器人正后方10°的范围。因此， 布置机器人单元时，应注意J1轴的运动范围。尽量不要将设备直接放在机器人后面。虽然安装方法允许倾斜安装，但它对倾斜安装后机器人的运动范围有影响。比如M-/50机器人，机器人的安装角度是0 ~ 180°，但是不同的角度范围机器人的运动范围是不一样的。例如，在设定的角度范围(3)内，当机器人的J1轴在44° ~ 136°或-136° ~-44°范围内时，机器人的J5轴的旋转中心的运动范围受到限制，因为机器人身体的重量已经开始。腕部负载的重量是一个最大值，只能在机器人末端法兰一定距离内达到。随着工件中心距机器人末端法兰的增加， 容许载荷的重量逐渐减少。要允许手腕上的负载扭矩，只需要检查4、5、6三轴负载是否超标。根据工业机器人的性能规范和测试方法测量重复定位精度和重复路径精度。机器人重复位置精度(RP)的定义:同一指令位置和姿态从同一方向重复响应n次后的一致性。机器人重复路径精度(RT)的定义:同一指令轨迹重复n次时的一致性。有些机器人厂家不标注这种重复路径精度，重复路径精度比重复定位精度差很多，偏差在0.2 ~ 0.5 mm，因此，关节型机器人不能走直线。举个例子， 关节式机器人很难直接将圆柱销插入孔中(销孔配合H7/h6)(注:机器人打开软浮子即可装配销孔)。机器人的安装条件主要指温度、湿度、振动加速度。此外，有些机器人还有高度要求。例如，一些机器人要求在海拔1000米以下使用。