码垛功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工
件。
码垛的种类
码垛B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式）
适用于工件姿势恒定，角形。
码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）
适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，）。
图2-1码垛B
图2-2码垛E
图2-3码垛BX、EX-2
码垛指令
（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置
数据。
（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置
数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都
被改写。
（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
码垛示教
（1）选择码垛程序-3-
（2）输入堆栈初始数据
（3）示教堆上样式
（4）示教路径模式-4-
码垛作业课题演示
如图4-1、4-2所示动作循环，在输送带P3出进行工件抓取，在托盘上进行
码垛。
图4-1
图4-2
用示教器编写程序，程序如下：
1：JPR[1]100%FINE；移动至待命位置P1
2：LBL[1]；标签1
3：JPR[2]100%FINE；移动至待命位置P2
4：WAITRI[12]=ON；等待抓料位有料
5：LPR[3]100mm/secFINE;移动至抓料位P3
6：WAIT1.00(sec)；等待1S
7：RO[11]=ON；抓手闭合阀ON
8：WAITRI[11]=ON；等待抓手闭合开关ON
9：RO[11]=OFF；抓手闭合阀OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：JPAL_1[A_1]80%FINE；移动至趋近点
12：LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;移动至堆叠点
13：RO[10]=ON；抓手张开阀ON
14：WAITRI[10]=ON；等待抓手张开开关ON
15：RO[10]=OFF；抓手张开阀OFF
16：LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMPLBL[1]；跳转至标签1
注意事项
（1）要提高码垛的动作精度，需要正确进行TCP的设定。
（2）码垛寄存器，垛。
（3）码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令
存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行
示教，该功能也不会正常工作，应与注意。
（4）码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、
码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使
用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5）在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。