机械臂机器人

ZN-工业机器人视觉分拣与搬运训练设备

一.概述
ZN-工业机器人分拣搬运实训设备是为了尽快适应各个领域的发展，能够在几个课时内高质量地完成内容多、理论与实践结合强、技术覆盖面广的机电一体化教学课程。满足了高校教学实验的需要。培养了一大批能够熟练掌握和开发机器人、PLC、变频器、触摸屏、传感器检测、气动执行控制、机械设计、装配调试等技术的技术工人、技术人员和工程师，输送到各条战线。
锌-工业机器人分拣和搬运训练设备安装在铝合金导轨训练平台上的基本任务有三个:送料、机器人搬运、物料分拣。机构单元，构成自动化生产线的典型机械平台。系统机构采用气缸驱动、变频器调速驱动和DC电机驱动。系统的控制方式采用PLC和触摸屏控制等技术。锌-工业机器人分拣和搬运训练设备采用模块化结构，每个工作单元为一个相对独立的模块，采用标准结构和抽屉式模块，互换性强。

二、技术参数

1.外形尺寸:1500(长)× 800(宽)× 1300(高)毫米 
2.净重/毛重/162公斤
3分拣速度高:24次/分钟。
4.连续自动分拣操作时间:24小时连续分拣次数/天。
5.额定工作电源:交流赫兹，总功率:1.2千瓦
6.额定工作压力:0.3-0.4兆帕
7.工作环境:温度-10℃ ~ 35℃，相对湿度≤85%(25℃)。
8.PLC控制器型号:西门子S7-1200 CPU AC/DC/REY控制器(带编程数据线和编程软件)。
9.标准变频器:V20功率:0.37Kw
10.触摸屏:MCGS 7' 7062
11.ABB六轴工业机器人
12.三相减速电机额定电压:3×220V功率:25W减速比:1: 15。
13. Silent air compressor: MB-550W- 9 Rated voltage: 220V power: 550W displacement: 110L/min pressure: 0.
14. Industrial vision inspection system: LED ring light source; Pixel size: ≥ 5.2 μ m× 5.2 μ m; Camera pixels: ≥ 1 million pixels; Lens * Near object distance: ≤0.5M Far object distance: ≥ 10m; Image output rate: ≥/s; Vision software: 2 cameras, no less than 2 camera interfaces, Gigabit network cameras and camera interface protocols.
15. Industry 4.0 Virtual Simulation Training Software (in order to ensure the genuine software, the original software copyright certificate shall be provided for future reference and live demonstration when bidding).
The software adopts three-dimensional modeling and computer simulation technology based on virtual reality technology, which can simulate PLC electrical control simulation, electrical and electronic simulation, pneumatic simulation, hydraulic simulation, sensor simulation and other common industrial technologies.
1)PLC仿真可以通过PLC编程控制模型的相应动作，完成包括机械手仿真、自动门仿真、电梯仿真、分拣仿真、正反向仿真、邮件分拣、流水线、自动分拣等工艺动作。
2)电工电子仿真软件(提供软件版权证书)
(1)布线模拟
01带过载保护的正转控制接线模拟，02带双联锁的正反转控制接线模拟，05接触器星形和三角形控制接线模拟，06时间继电器接线模拟，07三相电机机械制动控制电路模拟。
(2)电路模拟
01带过载保护的正转控制模拟、02带双联锁的正转控制模拟、03生产机械行程控制电路模拟、04自耦降压起动模拟、05接触器星三角控制模拟、06时间继电器模拟、07三相电机机械制动控制电路模拟、08电机反接制动控制电路模拟、09变压器全波整流能耗制动控制电路模拟、接触器控制双速电机调速电路模拟、 电流继电器控制绕线式异步电动机起动控制电路仿真、c620车床电气控制仿真、电动葫芦仿真、z35摇臂钻床仿真。
(3)故障排除模拟
01带过载保护的正转控制故障排除02带双联锁的正转控制故障排除03生产机械行程控制电路故障排除04自耦降压起动故障排除05接触器星三角控制故障排除06时间继电器故障排除07三相电机机械制动控制电路故障排除08电机反接制动控制电路故障排除09变压器全波整流能耗制动控制电路故障排除， 接触器控制双速电机调速电路故障排除，电流继电器控制绕线式异步电机起动控制电路故障排除，车床电气控制故障排除，两地控制连接等。
(4)原理模拟
变压器、步进电机、单向异步电机、电能表、两地控制灯电路、钳形电流表、热继电器、伺服电机、兆欧表、塑壳断路器、交流接触器等的工作原理。
(5)电机拆卸仿真、三相异步电机拆卸、单相异步电机拆卸等。
(6)使用模拟万用表、双踪示波器、信号发生器、光谱仪、钳形表等。
3)气动回路仿真
(1)软件在气动经典22回路的基础上开发了28回路的在线和离线仿真。
(2)软件中设置的14种方式“考考你！”其特点是典型的气路设备故障。
(3)软件状态包括“模拟运行”和“在线运行”，即离线模拟和在线模拟。两种运行状态自动切换，有外接设备时自动切换到在线模拟，无外接设备时为离线模拟，即模拟运行。
软件中的13个离线仿真电路包括:1 .单作用气缸(a)2的换向回路。双作用气缸(a)3的换向回路。单作用气缸(a)4的速度控制电路。单作用气缸(b)5的速度控制电路。双作用缸(a)6单向速度控制回路。双作用缸(b)7单向速度控制回路。
离线和在线自动切换的15路包括:1。单作用气缸(b)换向回路2、双作用气缸(b)换向回路3、速度切换回路4、缓冲回路5、联锁回路6、带行程开关的单缸往复运动回路7、单缸连续往复运动回路8、直线气缸、旋转气缸顺序运动回路9、多缸顺序运动回路10、双缸同步运动回路。
(4)设置14路“考考你！”打开“测试你”对话框，电路自动设置故障；当答案正确或“测试你”对话框关闭时，故障自动接触，电路正常模拟。14路“考你”包括模拟故障:1单动缸故障2、电磁阀故障3、双动缸故障4、调节阀故障5、节流阀故障6、手动换向阀故障7、节流阀堵塞故障8、行程开关故障9、过滤器三联故障10、气量故障11、行程阀故障12、顺序阀故障13、行程开关故障14、负载电阻太小。
4)液压回路仿真界面可以清晰地显示液压元件的内部结构和液压回路的工作过程。液压传动原理动态演示不少于18种。
a)多级高压回路b)减压回路c)先导溢流阀负载回路d)顺序平衡回路e)回油节流调速回路f)旁通节流调速回路g)液压缸差动连接回路。
h)三位四通电磁换向阀换向回路I)液控单向阀闭锁回路j)顺序阀控制顺序动作回路k)压力继电器控制顺序动作回路l)行程开关控制顺序同步回路m)速度控制阀控制同步回路n)液压马达回油节流速度控制回路o)两位四通电磁阀换向回路p)手动阀换向回路q)速度切换回路r)两位双向负载。
★16.自动化创新物联网应用云平台模块(投标现场演示)
该平台将物联网技术应用于电气自动化信息技术，将数据上传至云平台，存储海量数据，并提供丰富的数据分析工具，更加方便、准确地掌握和分析数据。
1)数据云系统上传2)手机app数据查询3)历史数据查询4)数据分析统计5)短信报警6)微信报警7)微信反向控制8)二次开发。
★(1)物联网自动化应用软件(为保证软件正版，投标时应提供软件著作权证书原件备查)
1)数据显示显示输入电压监测、输出电压监测、输入开关监测、输出开关控制、输入电压模拟量的实时数据，可根据实际需要增加128路。
2)控制:控制启停开关的通断。给定输出电压值，可根据实际需求增加128路。
3)历史数据:显示输入输出电压值的历史数据，可按时间、日、月查询历史数据曲线和历史数据表，并可导出表格数据。
4)设备报警:微信报警用于模拟设备急停按钮做出的设备故障报警，可同时实现短信和邮件报警。报警范围包括模拟量、开关量开关量线和阈值。
(2)终端包括:(1)数据显示屏:屏幕显示输入电压值、输出电压监测、开关状态输入、开关控制输出、云端连接二维码。2)联网设置界面:设置现场数据连接云平台的后台数据库管理。
三、基本配置

序列号

名字

主要部件或型号和规格

量

评论

一个

训练台

1500毫米(长)×800毫米(宽)×810毫米(高)

1件

铝挤压型材

2

触摸屏模块

7寸；包括触摸屏-PLC通讯线

1元

三

可编程序逻辑控制器

S7-1200 /DC/RLY继电器输出

一

四

变频器模块

V20功率:0.37千瓦

一

五

电源模块

单相电源总开关1个；2保险丝；
2个单相电源插座；DC电源DC:24V2.7A1

1组

六

按钮模块

2颗纽扣黄色，2颗纽扣绿色，2颗纽扣红色；指示灯有黄色、绿色和红色；
1个紧急停止按钮；2个转换开关和1个蜂鸣器，

1套

七

给(机器)送料机构

1套支架；1光电传感器；1个DC减速电机和1个材料托盘。

1套

八

六自由度工业机器人

工业机器人本体、教学装置、驱动控制一体机。

1套

九

分类机构

3个单杆气缸，工业视觉系统，3个磁性开关，3个物体导向槽，3个单控电磁换向阀，1个光电传感器支架，1套；平带1400×100×1.5 mm1；一台三相减速电机(220 V，减速比:1: 15)。

1套

10

终端模块

接线端子和返回式安全插座

1元

11

分类材料

金属，白色尼龙，黑色尼龙

每个3个

12

铠装插头连接线

红色1m，绿色1m；红色0.6m，绿色0.6m，蓝色0.6m；0.4m黑色和0.4m绿色。

每人10个。

13

静音空气压缩机

MB-550W- 9额定电压:220V功率:550W排量:110L/min压力:0。

1套

14

保险丝保护器

RT28(5A)2；2根安全管(2a)

1套

15

气管

φ4气管，气管颜色随机，每套配够气管。

1套

16

支持工具

内六角扳手1套，螺丝刀1套，万用表1个。

1套

17

编程软件和参考程序

PLC编程软件，PLC参考程序触摸屏编程软件触摸屏参考程序

1套

四、培训系统培训项目
 1.气动系统的安装与调试
(1)气动方向控制回路的安装
(2)安装气动速度控制回路
(3)安装气动顺序控制回路
(4)安装气动机械手
(5)气动系统气路的连接
(6)磁力开关的位置调整
(7)气动系统调试
(8)安装回转控制回路
2.变频器的安装与调试
(1)变频器与交流电机主电路的连接
(2)逆变器面板的参数设置和操作
(3)变频器面板控制交流电机的调速。
(4)通过变频器的外部端子控制电机的启动和停止。
 3、机电设备安装调试
(1)传动装置同轴度的调整
(2)带式输送机的安装和调整
(3)装卸机械手设备的安装和调试
(4)物品分拣设备的安装和调试
(5)投料设备的安装和调试
(6)自动生产线设备的安装与调试
4.电气控制线路安装及PLC编程
(1)正反转电机控制电路的连接和编程。
(2)电机调速电路的连接和编程。
(3)皮带输送检测程序设计
(4)编制气动顺序动作控制程序。
(5)编制气动机械手的控制程序。
(6)编制机电一体化设备的控制程序
(7)自动生产线控制程序的编程
5.自动控制系统的安装与调试
(1)各种传感器的安装和调试
(2)皮带输送检测的自动控制
(3)机械手的自动控制
(4)机电一体化自动控制
(5)安装和调试5)PLC控制系统
(6)自动生产线的安装与调试
6.触摸屏的基本控制和设置
(1)触摸屏接线和基本参数设置；
(2)基于触摸屏控制方式的基本指令编程
(3)PLC、触摸屏和变频器之间的通信控制。
7、工业机器人培训
(1)使用工业机器人教学单元
(2)工业机器人的基本命令操作和位置点设置。
(3)工业机器人软件的使用
(4)跟踪和抓取工业机器人工件。
(5)工业机器人组装与仓储。
8、视觉系统训练
(1)智能视觉图像输入编辑和调试。
(2)给出智能视觉结果，供编辑和调试。
(3)智能视觉比色测量
(4)智能视觉数比较测量
(5)智能视觉尺寸比较测量
(6)智能视觉系统与工业机器人的集成应用。