Stewart平台以其高刚度、高精度、高负载重量比的独特特性，适用于精度高、负载大、对工作空间要求相对较小的场合。它已被广泛应用于许多领域，并已成为机器人以及医疗器械、机械加工、天文仪器等应用领域。
斯图尔特平台机构1965年美国学者斯图尔特首次将其用作飞行模拟器。机构提出来。1978年，澳大利亚学者亨特提出将斯图尔特平台应用于工业机器人，形成一种新型的6自由度并联机器人。1979年，D.T.Phma和MCcallion将Stewart平台应用于机器人所谓的成功并联机器人它诞生了。随后，大量相关研究成果涌现。斯图亚特王室的机构成功应用于大功率。装配机器人，走机器人、机器人手腕等。
在1989年，3个自由度的δ并联机构天生，它的动平台总是与静平台平行。随后，HEXA结构于1990年诞生，这是一种可以实现三维空间任意位置和方位的6自由度空间。并联机构；1993年，美国德州自动化和机器人该研究所开发了多功能，可以完成铣削，磨削，钻孔，锉削，抛光和高能束加工。并联加工机械手，这是一个里程碑式的转折点。
1994年是Stewart platform发展最快、最繁荣的一年。公司六足五轴加工机床在美国吉丁刘易斯芝加哥机床展展出。公司同时展出的还有Variax三轴机床——美国英格索尔铣床。公司瑞士大地测量学公司斯图尔特数控机床样品被展出，所以斯图尔特平台机构在加工中工业大名鼎鼎，举世瞩目。世界各国的研究机构并且企业开始大量投资于Stewart机床的研发。随后，出现了大量的结构创新和理论研究成果。
然而，虽然国产Stewart平台频繁出现在高校的科研项目中，但其商业化进程一直较为缓慢，目前为国产。机器人没有一家厂商能真正为业主和客户创造真正的价值。基于以客户为导向的理念，博肯特加大了在R&D的投资，在目前国产的Stewart平台商业化的道路上迈出了坚实的一步。并联机器人多为3轴或3+1轴。并联机器人主要是它的数学模型是DELTA机械手，成熟的比较早，涉及的技术难点比较简单，DELTA机器人使用的正逆运动学多为高中知识，平面几何和三角函数，很好的体现了高中知识向生产力的转化，而Stewart平台，6轴并联机器人Stewart平台的正运动学和逆运动学更加复杂， 而且没有一定科研实力和数学功底的厂商还很难推导出Stewart平台的正反解。现在，科普下的难点是什么？
六轴并联机器人从外观上看，很像传统的3轴DELTA。机器人大同小，但根本不同，三角洲。机器人平台中有三个主动臂，每个主动臂和动平台由两个杆连接。这两根杆不能独立运动，只能和主动臂一起运动。Stewart平台有六个主动臂，每个主动臂通过一个连杆与动平台相连，所有相连的连杆都可以独立运动。虽然两者都是六杆联动，但操作情况完全不同。
六轴并联机构如图1所示，有六个三维参数动平台铰链Ai，六个三维参数定平台铰链Bi，六个智联驱动长度Li，共42个几何参数Xj。动平台的姿态gj用齐次坐标矩阵表示，其中j表示指令数，j = 1，2，...，m代表m组指令。
以上、下平台铰链中心平面内任意点O2、O1为原点，z2、z1轴分别垂直于上、下平台，分别建立与上、下平台固定连接的运动坐标系O2x2y2z2和固定坐标系O1x1y1z1。只要能找到从坐标系O2x2y2z2到固定坐标系O1x1y1z1的旋转变换矩阵R和平移向量P，就能确定空间位姿。
点Ai在固定坐标系O1x1y1z1中的坐标为Qai(axi，ayi，0)，原点O2在移动坐标系O1x1y1z1中的坐标为P(x，y，z)，点Bi在坐标系O2x2y2z2中的坐标为qbi (bxi，byi，0)，的长度为Li，移动坐标系O2x2y2z2固定。
杆长的约束条件是i=1，2，...,6.
替代坐标值
i=1，2，...,6
因为旋转变换矩阵r是正交矩阵，所以得到:
现在我们可以正式开始工作了。通过代数消元，最终可以得到六个伺服电机的转角与动平台六个自由度(x，y，z，A，B，C)的一一对应关系，相关代码就不一一描述了。
六轴并联机器人(斯图尔特平台)作为并联机器人产品中的算法是最复杂的，很难三言两语解释其中的玄机。