巡检机器人

一、喷涂机器人的主要部件

1.机器人身体

机器人的主体是底座、手臂、手腕和终端。机构，是一系列带有旋转连接和伺服电机的6轴或7轴联动的机械连接。大部分喷漆机器人都有6个自由度(对于带导轨的机器人，机器人本体在导轨上的水平运动设置为扩展轴，称为第7轴)。手腕通常有1 ~ 3个自由度。

2、系统操作控制台

系统操作控制台的主要功能是集成整个喷涂室硬件，实现系统自动化功能，包括所有与喷涂机器人活动管理相关的硬件和集成到各个喷涂室的相关硬件。软件的人机界面显示整个区域机器人系统的实时状态和用户的操作菜单，可以搜索相关的生产信息、报警等。大部分设备操作都可以通过操作人机交互界面上的按钮或选择开关、菜单来完成。

3.配电柜

配电柜，顾名思义，就是分配电力和动力。介绍了工厂的主电源，根据机器人系统单元和外围设备所需的不同电源值，分配相应电压和电流值的电源。可以选择标准通用的配电柜，也可以根据用户需求设计非标准的配电柜。

4.机器人控制器

每个机器人设备都能完成设定的动作，机器人控制器就是根据输入的程序驱动系统并执行。机构发送命令信号以控制单个机器人设备的运动轨迹的设备。

二、喷涂机器人的关键喷涂参数

1、喷涂流程 

静电喷涂机器人的流量是单位时间内输送到旋转杯中的油漆量，也称为吐量。流速影响漆膜的厚度。不同颜色的涂料遮盖能力不同，施工漆膜厚度也不同。在喷洒过程中，每个机器人承担不同的喷洒区域，并设置不同的流量。同时，流量也与被喷物体的形状有关。对于汽车来说，常规的五门一盖型材一般流量较大，而柱、脊、角的流量较小。

2.成型空气

气体从旋转杯背面均匀分布的小孔喷出，用来限制漆雾的振幅(扇形宽度)，将雾化的漆雾推向被涂物体，放置漆雾扩散反弹污染旋转杯和雾化器。对于金属漆来说，喷涂宽度影响最终的色彩效果，喷涂宽度不合适容易出现斑马纹或发花。喷涂宽度的设定与两把枪的距离有关，涂料叠加次数为3次。比如两把枪之间的距离，喷涂宽度最好控制到，这样同一种漆可以叠加三次。

3.旋转杯的转速

转杯的转速是涂料雾化的关键参数，转杯高速旋转时产生的离心力使涂料雾化非常精细(50-100μm)。液滴直径越小，漆膜光滑度越好，橘皮效应越小，光泽度越高。转速的设定也和涂料的种类有关。色漆转速比较小，中涂和清漆转速比较高。转速和流量也有关系。当流量较大时，应提高转速，以达到更好的雾化效果。但如果转速过高，喷涂在被涂物体上的油漆会变干，从而导致橘皮问题。

4.高气压

在静电喷涂中，被涂物体为正极，旋转杯为负极。在两个电极之间施加高电压后，产生强大的电吸引力，使得雾化的漆雾颗粒被输送到被涂覆物体的表面。高压的大小影响静电喷涂的静电效果、涂装率和涂膜均匀性。

流量、转速、成型空气、高压直接影响漆膜质量，也影响涂料的利用率。生产中需要调整涂料特性和雾化器参数，四合一的参数要综合考虑，不断优化，才能达到理想的喷涂效果。