巡检机器人

p1，，z30，；TCP以速度区域z30为参数线性移动到点p1。

p1，v500，z30，；刀具的TCP通过非线性路径移动到指定点p1。该命令可以使轴旋转到绝对位置，同时到达。因为这个命令是直接给每个主轴的，所以可以到达一个其他运动方式无法到达的起点。

2.2语言程序框架

一种语言中有三种类型的例程(子例程)——进程、函数和中断。流程没有返回值，只用来构成指令内容。函数返回的某种类型的数据值也可以用作指令参数。中断程序提供一个中断响应，它与一个特定的中断相关联。一旦中断发生，就会自动执行。

例程的范围如下:全局例程可以覆盖任何模块；局部例程值覆盖它所在的模块；在作用域中，局部例程隐藏同名的全局例程和数据；在作用域内，例程隐藏同名的指令和预定的例程。同时，不允许例程之间以及同一模块中的例程和数据之间重名；全局例程不能与模块和其他模块中的全局例程或全局数据同名。

2 ABB机器人程序框架和通用指令

在ABB公司在20多个模型中，采用了通用模块化语言。它是ABB、IWK等国际一流机械手用来产生气压的工业机械手控制软件。类似于VB等高级语言。

2.1数据和数据类型

该语言中有三种类型的数据，如。

在机器人程序中，根据不同的情况，有三种数据属性可供选择:VAR和PERS。

2.3机器人常用说明

总共可以使用276条指令。以下是一些常用的说明。

1信号输入和输出指令:

DO:机器人的数字输出信号

DI:机器人的数字输入信号

2运动说明:

机器人有四种基本运动:圆周运动、执行运动、旋转轴运动和进给运动。

p1，p2，v500，z30，；TCP以速度v500和面积z30为参数循环移动到p2点，圆的类别由实际移动点、p1点和p2点决定。

I轴

一个

2

三

四

五

六

角范围

ABB机器人的控制器如下图所示:

控制器系统主要由主电脑板、机器人电脑板、快速硬盘、网络通讯计算机、示教器、驱动单元、通讯单元和电源板组成。伺服驱动系统由变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成，数字化调节位置、速度和电机电流，控制电机同步。机器人系统从串行测量板连续接收机器人的新数据位置，将其输入到位置调节器，与先前的位置数据进行比较和放大，并输出新的位置和速度控制。

ABB机器人的组成

IRB机器人是瑞典著名的机器生命制造商ABB。公司IRB指ABB标准系列机器人。IRB机器人通常用于焊接、喷漆、搬运和切割。常用的型号有:IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其模型解释如下:

IRB指ABB机器人。

第一个数字(1，2，4，6)指的是机器人的大小。

第二个数字(4)指的是S4或S4C系统。

无论什么型号，机器人的控制部分基本都是一样的。

:载荷小，最大载荷5kg，常用于焊接。

IRB 2400:载荷小，最大载荷7kg，常用于焊接。

IRB 4400:载重量大，最大载重量60kg。它通常用于搬运或大规模焊接。

IRB 6400:载荷大，最大载荷为，常用于搬运或大型焊接。

ABB机器人的组成:

ABB机器人由两部分组成:机械手和控制器。操作员通过控制器操作机器人。

该机械手是一个由六个转轴组成的空间六杆开链。机构理论上，它可以到达运动范围内的任何一点。表格列出了各轴的旋转范围，图中显示了机械臂的工作空间，图中显示了六个运动轴的名称和运动方式。每根转轴配有齿轮箱，机械手的运动精度可达0.05 mm ~ 0.2 mm，6根转轴均由交流伺服电机驱动。机械手配有串口测量板(SMB)，将编码器的模拟量转换为数字量，依靠刘杰的可充电镍铬电池供电。机器人关机时，通过电池存储机器人当前的编码器位置，一旦电池不足需要及时更换。

中断程序可以通过指令与特定的中断相关联。当这种中断发生时，控制权立即移交给相应的中断程序。如果中断发生，但没有与之相关的中断程序，则认为发生了严重错误，程序的执行立即停止。同一个中断程序可以对应多个中断源，在中断处理完成后，跳回到中断发生的地方，继续执行原程序。

p1，vmax，z30以最高速度和区域z30为参数，TCP的TCP通过曲线路径快速移动到点p1。使用该命令时，所有轴同时到达目标位置。

3读写说明

打开指令:打开一个文件或串行通道进行读写。

指令:用于Hill到基于字符的文件或串行通道。

指令:用于将任何类型的数据写入二进制串行通道或文件。