工业机器人试卷(附答案)
一、填空
1.根据机器人的技术发展水平，工业机器人可分为三代，即示教再现机器人、感知机器人和智能机器人。
2.工业机器人的基本特征是可编程、拟人、通用、机电一体化。
二、判断题
1.工业机器人的坐标系包括基座坐标系、关节坐标系和工件坐标系。( √ )
2.在工业机器人中，手是连接机身和手腕的部分。( √ )
5、工业机器人工作站的特征是(D)。
(1)技术先进；(2)技术升级；(3)应用领域广；(4)技术综合性强。
A ①② B ①③ C ②④ D ①②③④
四、简答题
1.工业机器人刀具中心点标定的意义。
工业机器人的刀具中心点(TCP)是机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。当机器人末端执行器安装不同的工作工具时，为了方便地描述工具在空间中的位置并使其实现精确的运动控制，或者在更换工具后发生工具碰撞时，需要进行TCP标定。
a姿态和速度b姿态和位置c位置和跑步状态d姿态和速度
3.示教-重接线控制是一种在线编程方法，其最大的问题是(b)
a当操作工劳动强度大，B占用生产。
c操作者安全问题d容易产生废品
4.示教机器人时，模式旋钮转到示教模式后，在此模式下，外部设备发出的启动信号(A)。
a无效，B有效，延迟后C有效。
6.示教再现机器人是能够重复再现通过示教和编程存储的操作程序的机器人。( √ )
三、选择题
1、国际机器人四大指(a)
①瑞典ABB ②日本③日本④德国库卡⑤日本OTC
A ①②③④ B ①②③⑤ C ②③④⑤ D ①③④⑤
2.哪两个变量构成了手的姿势(B)？
图1图2
3.使用以上工具和成品工件坐标(如图3)完成轨迹运行，将仿真视频名称保存为+name.mp4，工作站名称保存为+name。：
(1)完成单一正方形轨迹
(2)编程，使焊枪依次在圆形和锥形轨迹上运行。
(3)写上面两个任务完成程序，写每行程序注释。
图3
2.工业机器人有几种编程方法。他们有什么特点？
常用的编程方法有演示法和离线编程法。
手动示教编程是最简单、最常用的机器人编程方法。
离线编程的优点是:
(1)设备利用率高，机器人的任务执行不会受到编程的影响；
(2)便于信息集成，机器人控制信息可以集成到CAD/CAM数据库和信息系统中。在现代机械制造系统中，机器人编程可以通过先进的CAD/CAM系统来完成，这与用CAD/CAM系统编程数控零件是完全一样的。
3.工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动、气动驱动和电力驱动。( √ )
4.伺服驱动器通过位置、速度、转矩三种方式控制伺服电机，实现传动系统的高精度定位。( √ )
5.工业机器人的伺服系统主要由驱动器、减速机构和传动机构组成。机构、力传感器、角度(位移)传感器、角速度(速度)传感器和计算机。( √ )
第五，实用部分
1.根据给定的刀具焊枪完成刀具坐标的示教(如图1)。工具命名，全程录音。文件名保存为+name.mp4，工作站名保存为+name。
2.根据给定的焊枪和工件，用一个小正方形、圆形和锥形黄色面(如图2)完成工件坐标系的示教。工件名称为，全程录音。文件名保存为Wobj+ name.mp4，工作站名保存为Wobj+name。