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对于工业机器人关节驱动的电机，要求具有最大的功率质量比和转矩惯性比，高的起动转矩，低的惯性和宽而平滑的调速范围。

工业机器人对关节驱动电机的主要要求是什么？1.启动扭矩-惯性比很大。在驱动负载的条件下，要求工业机器人的伺服电机具有大的起动转矩和小的转动惯量。2.控制特性的连续性和线性。随着控制信号的变化，电机的转速可以连续变化，有时转速需要与控制信号成正比或近似成正比。3.对于快速电机来说，从获得命令信号到完成命令所要求的工作状态的时间应该较短。对指令信号的响应时间越短，电动伺服系统的灵敏度越高，快速响应性能越好。一般来说， 伺服电机的快速响应性能由伺服电机的机电时间常数来解释。4.宽速度范围。可用于1: 1000 ~的调速范围。5.体积小，质量轻，轴向尺寸短。6.能承受恶劣的工作条件，能进行非常频繁的前进后退和加减速操作，能在短时间内承受过载。目前，由于工业机器人广泛采用高起动转矩、大转矩、低惯量的交流和DC伺服电机，一般负载(当量)以下的工业机器人大多采用电动伺服驱动系统。使用的关节驱动电机主要是交流伺服电机、步进电机和DC伺服电机。其中，交流伺服电机、DC伺服电机和直驱电机(DD)均采用位置闭环控制， 其通常用于高精度和高速工业机器人驱动系统中。步进电机驱动系统大多适用于对精度和速度要求不高的小型简单工业机器人开环系统。