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工业机器人控制的主流方法都有哪些?

时间:2024-05-06   访问量:0

工业机器人的主流控制方式主要分为四种控制模式:点控制模式、连续轨迹控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。

这些控制模式的功能点详细解释如下:1 .点对点控制模式(PTP)仅控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些指定离散点的姿态。在控制中,只要求工业机器人在相邻点之间快速准确地移动,而不指定到达目标点的轨迹。定位精度和运动所需时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有容易实现、定位精度低的特点,所以经常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插元件等作业中。,这仅需要保持末端执行器在目标点的位置和姿态精确。这种方法比较简单,但是要达到2~3um的定位精度还是相当困难的。2.连续轨迹控制模式 (CP)这种控制方式是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间的位置和姿态,要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定精度范围内运动,且速度可控、轨迹平滑、运动平稳,从而完成任务。工业机器人各关节连续同步运动,其末端执行器能形成连续轨迹。这种控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器位置和姿态的轨迹跟踪精度和稳定性。通常,这种控制方法被弧焊、喷漆、去毛刺和检测机器人所采用。3.力(力矩)控制方式在装配和抓取物体时,除了定位准确外,还要求使用的力或力矩必须合适,然后(力矩) 必须使用伺服模式。这种控制方法的原理与位置伺服控制基本相同,只是输入和反馈不是位置信号,而是力(力矩)信号,所以系统必须有强(力矩)传感器。有时,诸如接近和滑动的传感功能用于自适应控制。4.智能控制模式机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识,并根据自身的内部知识库做出相应的决策。采用智能控制技术,机器人具有很强的环境适应能力和自学习能力。智能控制技术的发展依赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制模式,真的有工业机器人的味道 “人工智能”,但也是最难控制好的。除了算法,还很大程度上取决于元件的精度。从控制本质来说,目前工业机器人在大多数情况下还处于比较低级的空间定位控制阶段,没有太多的智能含量。可以说,它们只是相对灵活的机械臂,离“人”还有一段距离。

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