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机器人动作① ②机器人+变位机动作③焊接机器人和变位机的动作分解7.4变位机的安装必须使工件的位移在机器人动作范围内，需要合理分解机器人本体和变位机各自的功能，使其按照统一的动作计划进行操作。机器人和定位器之间的运动有两种形式:协调运动和不协调运动。7.4焊接机器人的外围设备与工作站布局之间的不协调运动主要用于焊接时需要移动工件，但不需要定位器与机器人之间的协调运动。一般来说，转台的运动不是由机器人控制柜直接控制，而是由附加的可编程控制器(PLC)控制。a)机器人待机位置b)工作邻近位置c) 焊接操作开始位置7.4焊接机器人的外围设备配合位置布局移动。焊接过程中，变位机必须不断改变工件的位置和姿态，变位机和机器人的运动必须共同合成焊接轨迹，以保持焊接速度和工具姿态，这就是变位机和机器人的协调运动。a)弧焊起点b)弧焊中点焊接机器人与变位机的协调运动7.4焊接机器人外围设备及工作站布局2)滑动平台不断延伸适用机器人领域，保证大型结构件的焊接作业。机器人本体安装在可移动的滑动平台或台架上，以扩展机器人本体的工作空间。b)挖掘机动臂a) 挖掘机中心支架工程机械结构件的机器人焊接机器人系统中运动轴的一般切换顺序是:基轴→腕轴→外轴。Tip 7.4焊接机器人外围设备及工作站布局3)清枪装置焊接过程中，焊钳的电极尖端氧化磨损，焊枪喷嘴内外残留的焊渣，焊丝干伸长量的变化，势必影响产品的焊接质量和稳定性。常见的清枪装置有焊钳电极打磨机(点焊)和焊枪自动清枪站(电弧焊)。a)焊钳电极研磨机b)焊枪自动清枪站焊接机器人清枪装置焊钳电极研磨机配备点焊机器人自动电极研磨机， 能够自动完成电极头工作面氧化磨损后的磨削过程，提高生产线的节奏。7.4焊接机器人自动清枪站外围设备及工作站布局自动清枪站主要由焊枪清洗机、硅油喷洒/飞溅防止装置和焊丝切割装置组成。焊枪清理机的主要作用是去除喷嘴内表面的飞溅物，以保证保护气体的通畅；喷涂防溅装置喷涂的硅油/防溅液，减少焊渣附着，减少维修频率；本发明主要用于焊丝检测起点的场合， 从而保证焊丝干伸长长度恒定，提高检测精度和引弧性能。焊炬自动清洗站7.4焊接机器人的外围设备及工作站布局4)刀具快换装置在多任务环境下，一个机器人甚至可以完成包括焊接在内的各种任务，如抓取、搬运、安装、焊接、卸载等。机器人可以根据程序要求和任务性质自动更换机器人手腕上的工具，完成相应的任务。c)工具侧a)机器人末端的法兰连接器b)主侧的自动换刀装置7.4焊接机器人的外围设备及工作站布局在弧焊机器人作业过程中，焊枪是重要的执行工具，需要定期更换或清洗焊枪配件，如触头、喷嘴等，不仅浪费工时， 而且增加了维护。费用。自动换枪装置可以有效解决这一问题，大大缩短机器人的空闲时间。自动换枪装置7.4焊接机器人外围设备及工作站布局焊接机器人是一种成熟、标准、量产的高科技产品，但其外围设备是非标准的，需要专业的设计和非标准的产品制造。从焊接工件的焊接要求分析，外围设备的用途大致可以分为三种:简单的外围设备仅用于支撑机器人本体和夹持焊件，如平台、夹具等。除了简单类型的功能之外，站改变类型还具有站改变功能。除上述装置外，其设备可能还包括单、双旋转和倾斜旋转定位器。配合焊接式不仅具有简单式的功能， 还具有协调焊接功能。除上述装置外，其设备还可包括一台或多台由外轴、滑台等组成的位移机械。焊接机器人技术的新发展1。机器人系统机械手在弧焊应用中具有无与伦比的优越性能:首先，通过优化成功设计了一种轻量化、紧凑化的机械臂；其次，采用最先进的伺服技术，提高机器人的速度和精度；第三，R-0iA与林肯新型弧焊电源之间实现了数字通信。控制器机器人控制器可以同时实现几个机器人和几个外轴的协同控制，使几个机器人一起焊接同一个工件(图7-45)。或者实现搬运机器人和焊接机器人的协同工作。例如 公司机器人控制柜可以协调和控制多达72个轴。多机协同工作模式下R-0iA焊接机器人技术的新发展2。焊接电源双丝焊接技术是一种高速高效的焊接方法，在焊接薄板时可显著提高焊接速度(可达3~6 m/min)，在焊接厚板时可提高熔敷效率。目前，双丝焊主要有两种方法:一种是双电弧法，另一种是双电弧法。a)双电弧法B)机器人双丝焊接系统的两种基本方式焊接机器人技术的新发展2。焊接电源激光/电弧复合热源技术。这项技术的研究最早出现在20世纪70年代末，但由于昂贵的激光器，价格这限制了它在工业中的应用。随着激光和电弧焊设备性能的提高，以及激光价格为了满足生产的迫切需求，激光/电弧复合热源焊接技术得到了越来越多的应用。a)混合焊接b)+激光/电弧混合热源焊接混合焊接机器人技术的新发展2。焊接电源融合技术满足了用户对低综合成本、高生产率、高维护性和高焊接质量的要求，打破了焊接电源与机器人之间的壁垒。松下电力熔化极弧焊机器人焊接机器人技术的新发展3。传感技术接触传感丝接触传感具有三向传感、起点传感、焊接长度传感、电弧传感等功能，并能校正偏移， 在日本焊接机器人系统中得到广泛应用。接触传感原理焊接机器人技术的新发展3。传感技术电弧传感电弧传感跟踪控制技术通过检测焊接过程中电弧电压、电弧电流、电弧辐射、电弧声等电弧现象的信号，提供电弧轴线是否偏离焊缝的信息，并进行实时控制。焊接机器人的电弧传感功能在工程实践中有着广泛的应用。秋千荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡荡 焊缝左右偏移基于焊缝上下偏移电弧传感原理的焊接机器人技术的新发展3。传感技术光学传感器可分为点、线、面三种形式。它以可见光、激光或红外光为光源，光电元件为接收单元，利用光电元件提取反射的结构光，获得焊枪位置信息。常见的光学传感器包括红外光传感器、光电二极管和光电二极管、CCD(电荷耦合器件)、PSD(激光测距传感器)和SSPD(自扫描光电二极管阵列)。A) ROBO-TRAC激光传感器b) META SLS-050激光传感器激光视觉传感器本章概述焊接机器人是一种具有三个或三个以上可自由编程轴的工业机器人，它能按要求将焊接工具送到预定的空间位置，并按要求的轨迹和速度移动焊接工具， 包括点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备。该机器人由机器人本体和控制柜组成。为了满足实际工作的需要，由焊接机器人和外围设备组成的系统通常称为焊接机器人集成系统。工作站布局可采用单工位、双工位等多种形式。作为工业机器人家族中的一员，焊接机器人的作业编程无非就是运动轨迹、作业条件和作业顺序的示教。对于点焊，其机器人控制点(TCP)在焊钳开口的中心，要求焊钳的两个电极在操作时与待焊工件表面垂直；对于熔焊，当机器人控制点在焊枪头或激光焦点上工作时， 根据待焊工件的厚度和工艺要求，选择前倾焊或后倾焊。思维练习1。填空(1)世界各国生产的焊接机器人基本都是机器人，大部分都是六轴的。其中1、2、3轴可以将端焊工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴可以满足端焊工具姿态的不同要求。(2)点焊机器人的焊钳按其外部结构可分为焊钳和X型焊钳；根据电极臂的压力驱动方式，可分为气动电极夹和电极夹。(3)下图显示了机器人系统的示意图。其中，数字1表示，数字3表示，数字4表示，数字7表示。问题3图形思维练习(4) 下图显示了高压开关设备的焊接机器人工作站。工作站布局属于。安讯士工作站类型。问题4。图二。选择(1)焊接机器人通常指()。①点焊机器人；(2)弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人a . 12b . 124 c . 13d . 1234思考练习(二)智能激光加工机器人主要由以下哪几部分组成？()①激光；(2)光导系统；③机器人及其控制系统；④激光加工头；⑤质检系统A.1245B.123C.1345D.123453 (3)焊接机器人常见的外围辅助设备主要有()。①定位器；②滑动平台；③枪清洗装置；④工具快换装置A.12B.123C.13D.12343 .判断(1)焊接机器人实际上是在焊接生产领域代替焊工的工业机器人。()(2)一个完整的点焊机器人系统由机械手、 控制系统和点焊系统。()(3)点焊机器人的工具中心点(TCP)通常位于焊钳开口的中心点，弧焊机器人TCP位于焊枪的尖端，激光焊接机器人TCP位于激光加工头的顶部。()圆弧轨迹教学的思考与实践4。综合应用(1)用机器人完成如下图所示的弧轨焊接点/空走点插补方法的程序轨迹(A→B)的焊接操作，回答以下焊接点和空走点的直线插补弧插补PTP问题:程序点11)结合具体教学过程填写表7-13(请在相应选项下勾选程序点2“√”)。2)焊接操作条件设置主要涉及的程序点3有哪些？ 简单描述一下操作流程。程序点4程序点1程序点7程序点5程序点6程序点7程序点2程序点6程序点5程序点3AB程序点4问题1图形思维练习4。综合应用(2)尝试用机器人在试板表面堆焊以下图案(二选一)。位置——【思考练习】A)堆焊图案1b)堆焊图案2问题2图返回目录89/89工业机器人技术与应用——焊接机器人及其操作与应用主编:设定蓝虎焊接姿态工具中心点7.3示教焊接机器人7.3.1点焊点焊是最广为人知的电阻焊接工艺，通常用于板材焊接。焊接仅限于一个或几个点，工件相互重叠。TCP点确定:对于点焊机器人， 一般位于焊钳开口的中点，要求焊钳的两个电极与被焊工件表面垂直。7.3焊接机器人的操作示教以工件焊接为例，采用在线示教的方法，为机器人输入两块薄板(厚度为2mm)的点焊操作程序。该程序由编号为1至5的5个程序点组成。在这个例子中使用的电极夹具是气动电极夹具，并且它的三个动作是大开， 小开启和小关闭由气缸实现。点焊机器人的运动轨迹7.3焊接机器人的操作示教7.3.1点焊操作程序点描述程序点描述焊钳动作程序点1机器人原点程序点2操作接近点大开→小开程序点3点焊操作点小开→关闭程序点4操作接近点关闭→小开程序点5机器人原点小开→准备复制大开示教焊接前，创建新的程序操作确认(跟踪)设置焊接条件注册程序。点1登录程序点2登录程序点5登录程序点3登录程序点4点焊机器人的工作示教流程7.3焊接机器人的工作示教(1)示教前的准备工作1)零件表面清洗。2)工件夹紧。3)安全确认。4)确认机器人的来源。(2) 创建新的操作程序单击示教装置的相关菜单或按钮，创建新的操作程序。(3)程序点注册手动操作机器人分别移动到程序点1至程序点5的位置。处于待机位置的程序点1和程序点5应处于不干扰工件和夹具的位置。此外，当机器人末端工具在程序点之间移动时，它也应该处于不干涉工件和夹具的位置。7.3焊接机器人的操作示教点焊操作示教程序点示教方法按照第3章机器人手动操作将机器人移动到原点。程序点1将程序点属性设置为“空走点”，插值方法为“PTP”。(机器人起源)确认保存程序点1是机器人的原点。手动操作机器人移动到工作邻近点，并调整焊钳的姿态。程序点2将程序点属性设置为“空走点”，插值方法为“PTP”。(操作接近点)确认保存程序点2是操作接近点。保持焊钳姿态不变，手动操作机器人移动到点焊操作点。将程序点属性设置为“操作点/焊接点”，并选择“PTP”作为插值方法。程序点3确认将程序点3保存为作业开始点。(点焊操作点)如有必要， 手动插入点焊操作命令。7.3焊接机器人的操作示教点焊操作示教程序点示教方法手动操作机器人移动到操作接近点。程序点4将程序点属性设置为“空走点”，插值方法为“PTP”。(作业接近点)确认保存程序点4是作业接近点。手动操作机器人意味着将机器人移动到原点。程序点5将程序点属性设置为“空走点”，插值方法为“PTP”。(机器人原点)确认保存程序点5是机器人原点。7.3焊接机器人的作业示教对于程序点4和程序点5的示教，可以利用便捷的文件编辑功能(反向粘贴)快速复制正向路线。提示(4) 设置操作条件设置焊钳条件焊钳条件的设置主要包括焊钳编号、焊钳类型和焊钳状态。设置焊接条件点焊的焊接电源和焊接时间需要在焊机上设置。点焊操作条件设定高电流-短时间和低电流-长板厚时间(循环时间(循环电流(mm)压力(kgf)电流(a)压力(kgf)周期))(a)...3焊接机器人的工作示教(5)检查和试运行为了确认示教轨迹，需要对程序进行测试(跟踪)。跟踪时，由于没有执行特定的作业命令，所以可以在空闲状态下运行。1)打开要测试的程序文件。2)将光标移动到所需跟踪程序点所在的命令行。3) 持续按住示教器上的【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续操作。(6)再现的焊接轨迹经测试无误后，将【模式旋钮】对准“再现/自动”位置，开始实际焊接。在确认机器人运行范围内没有其他人或障碍物后，开启保护气体，通过手动或自动方式实现自动点焊。1)打开要再现的操作程序，将光标移动到程序的开头。2)将【模式旋钮】切换到“复制/自动”状态。3)按下示教器上的【伺服ON按钮】打开伺服电源。4)按下【开始按钮】，机器人开始运行。7.3焊接机器人的操作教学7.3.2熔焊，也叫熔焊， 是在不施加压力的情况下加热并熔化待焊接的母材。一种最常见的焊接方法，无论有无填料都可以形成焊缝。目前四大工业机器人都有相应的机器人产品，这些专业软件提供强大的弧焊指令，并且都是相应的商业应用软件，包括ABB -Arc、KUKA、KUKA、KUKA、Arc Tool。能快速投入熔焊(电弧焊、激光焊)作业并编制焊接程序，具有接触传感、焊缝跟踪等功能。工业机器人行业四大巨头的弧焊操作编程命令弧焊操作命令类别焊接开始/焊接结束/.3焊接机器人TCP点确定的操作教学:与点焊机器人TCP的设置不同，弧焊机器人TCP一般设置在焊枪的尖端， 而激光焊接机器人TCP设置在激光焦点处。弧焊机器人的刀具中心点7.3焊接机器人的操作教学TCP点的确定:在实际操作中，要根据操作位置和板材厚度调整焊枪角度。以平焊(角焊)为例，主要采用正向焊和反向焊两种方法。a)前浸焊B)后浸焊前浸焊和后浸焊7.3焊接机器人TCP点确定的操作教学:如果板材厚度相同，基本都是10 ~ 25，焊枪太直或太倒都很难产生熔透。采用前角焊接时，焊枪指向待焊部位，移动到焊丝后面。由于电弧的预热作用，焊接速度更快，熔深更深，焊缝更宽， 这种方法通常用于焊接薄板。采用后倾角焊接时，焊枪指向已完成的焊缝，在焊丝前方移动，可以获得较大的熔深和较窄的焊缝，通常用于焊接厚板。同时，在板对板连接中，焊枪垂直于坡口。对于对称平角焊接，焊枪应与角成45°角。B) T型接头平角焊接a) I型接头对接焊枪工作姿势7.3焊接机器人的操作示教机器人的熔焊操作主要涉及直线、电弧及其附加的摆动功能。直线机器人只需示教两个程序点(直线的两端)即可完成直线焊缝的焊接，插补方式为“直线插补”。以图中所示的轨迹为例， 从程序点1到程序点4的移动是线性的，程序点2→程序点3就是焊接间隔。程序点1程序点4直线轨迹的起点终点程序点2程序点3焊接起点焊接终点-焊接区域的间接行走点直线轨迹区间直线运动轨迹7.3焊接机器人的操作示教程序点示教方法将机器人移动到直线轨迹的起点，程序点1将程序点属性设置为“空走点”，插值方法为PTP或线性插值。(直线轨迹的起点。确认保存程序点1是直线轨迹的起点。)将机器人移动到焊接起点。程序点2将程序点属性设置为“焊接点”，插补方法为“线性插补”。(焊接起点) 确认保存程序点2是焊接起始点。将机器人移动到焊接终点。程序点3将程序点属性设置为“空走点”，插补方式为“直线插补”。(焊接终点)确认保存程序点3是焊接终点。将机器人移动到直线轨迹的终点。程序点4的程序点属性设置为“空走点”，插补方式选择为“线性插补”。(确认直线轨迹的终点，将程序点4保存为直线轨迹的终点。点)程序点1程序点4直线轨迹起点终点程序点2程序点3焊接起点焊接终点——间隙焊接区间接行走点直线运动轨迹7.3焊接机器人的操作示教弧焊机器人通常需要示教三个以上的程序点 (弧起点、弧中点、弧终点)完成弧焊，插补方法为“弧插补”。只有一条圆弧时，只需用“圆弧插补”示教程序点2~4即可。在进入圆弧插补之前，使用“PTP”或“线性插补”示教程序点1时，程序点1至程序点2将自动以线性轨迹移动。程序点3中间点程序点1程序点2程序点4逼近点起点终点——焊接空间自动走直线将焊接区间移动到起点，逐点，圆弧插补区间，圆弧运动轨迹7.3焊接机器人的操作示教程序点示教方法将机器人移动到圆弧轨迹逼近点。程序点1将程序点属性设置为“空走点”，选择“PTP”或“线性插值” (电弧/焊接接近点)确认程序点1保存为电弧/焊接接近点。将机器人移动到弧形轨迹的起点。程序点2设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(电弧/焊接起点确认保存程序点2是电弧/焊接起点。)将机器人移动到弧形轨迹的中点。程序点3设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(电弧/焊接中间点确认保存的程序点3是电弧/焊接中间点。)将机器人移动到弧形轨迹的终点。程序点4设置程序点属性为“空走点”，插补方式为“圆弧插补”。(电弧/焊接终点确认保存程序点4是直线轨迹的终点。)程序点3中间点程序点1程序点2程序点4逼近点起点终点——焊接间隙自动走直线移动到起点、点、点、点、圆弧插补区间圆弧运动轨迹7.3焊接机器人操作的示教用“圆弧插补”示教程序点2到程序点5的整圆。类似于单圆弧示教，圆弧插补前的程序点1用“PTP”或“线性插补”示教时，程序点1→程序点2自动以线性轨迹移动。当有多个圆弧中间点时，机器人会通过当前程序点和下两个相邻程序点计算生成圆弧轨迹。当前节目点， 前一个相邻程序点和下一个相邻程序点仅在圆弧插补间隔结束时使用。程序点1自动直线程序点2将逼近点移至起点起点——焊接空程序点5拾取终点程序点3程序点4中间点焊接区间圆弧插补区间整圆运动轨迹7.3操作示教程序点示教焊接机器人的方法将机器人移至圆弧轨迹逼近点。将程序点属性设置为“空行走点”，并选择“PTP”或“线性插值”作为插值方法。程序点1(电弧/焊接接近点)被确认保存为电弧/焊接接近点。将机器人移动到弧形轨迹的起点。程序点2将程序点属性设置为“焊接点”，选择插补方法。“圆弧插补”。 (电弧/焊接起点)确认保存程序点2是电弧/焊接起点。将机器人移动到弧形轨迹的中点。程序点3设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(电弧/焊接中间点)确认保存程序点3是电弧/焊接中间点。将机器人移动到弧形轨迹的中点。程序点4设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(电弧/焊接中间点)确认保存程序点4是电弧/焊接中间点。将机器人移动到弧形轨迹的终点。程序点5设置程序点属性为“空走点”，插补方式为“圆弧插补”。(电弧/焊接终点) 确认保存程序点5是直线轨迹的终点。程序点1自动直线程序点2接近点移至起点起点-焊接空程序点5拾取终点程序点3程序点4中间点焊接间隔7.3焊接机器人的示教在示教连续电弧轨迹时，通常需要分弧。即“PTP”或“线性插补”的程序点 添加在前弧和后弧的连接点的相同位置。程序点3程序点4终点中间点程序点5插补点6起点程序点1自动直线接近点移动到起点——焊接空程序点7程序点2程序点8拾取中间点起点点点点焊接区间圆弧插补区间连续圆弧运动轨迹程序点示教方法移动机器人到圆弧轨迹接近点。将程序点属性设置为“空走点”，选择“PTP”或“直线插入程序点1(弧/焊接近点)补偿”作为插补方法。确认保存程序点1是电弧/焊接接近点。将机器人移动到第一个弧形轨迹的起点。程序点2将程序点属性设置为“焊接点” 而插补方法就是“圆弧插补”。(第一次电弧/焊接确认和保存程序点2的起点是第一次电弧/焊接的起点。起点)7.3焊接机器人的操作示教程序点示教方法将机器人移动到第一个圆弧轨迹的中点。程序点3设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(第一弧的中间点/焊接的中间点)确认保存程序点3是第一弧/焊接的中间点。将机器人移动到第一条弧线轨迹的终点。程序点4设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(第一个弧的终点/焊接中间点) 确认保存程序点4是第一个电弧/焊接中间点的终点。保持程序点4的位置不变，根据需要调整工作姿态。程序点5将程序点属性设置为“焊接点”，插值方法为PTP或线性插值。(两段式分弧点/焊接中间点)确认保存程序点5是两段式分弧点/焊接中间点。7.3焊接机器人的操作示教连续电弧操作轨迹的程序点示教方法保持程序点4的位置不变，根据需要调整操作姿态。程序点6设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(最后一个弧的起点/确认保存的程序点6是最后一个弧的起点/焊接中间点。焊接中点) 将机器人移动到最后一个弧形轨迹的中点。程序点7设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(最后一个弧的中点/确认保存程序点7是最后一个弧的中点/焊接中点。焊接中间点)将机器人移动到最后一个弧轨迹的终点。程序点8设置程序点属性为“空走点”，插补方式为“圆弧插补”。(最后一个弧的终点/确认保存的程序点8是最后一个弧的终点/焊接的终点。焊接终点)7.3焊接机器人的操作示教附加摆动机器人一般需要增加1~2个振幅点才能完成直线/环形焊缝的摆动焊接。程序点3，振幅点1，程序点1，自动直线接近点移到起点，主路径-程序点2， 程序点5、焊接振动起点、终点、拾取振幅点4、振幅点2、焊接区间a)直线摆动程序点5、中间点程序点4、主振幅点2、路径程序点1、自动直线程序点3、移至起点的接近点————————————振幅点1、程序点2、程序点6、焊接空转振动起点终点、连接振幅点和焊接区间b)摆动示教程序点1、 程序点9，程序点8，程序点2AD，程序点4，程序点5B，程序点6C，程序点3▲为了提高工作效率，程序点9和程序点1通常设置在同一个地方。 7.3焊接机器人的示教以下焊接工件为例，通过在线示教为机器人输入AB和CD弧焊程序， 从而加强直线和圆弧的教学。弧焊机器人的运动轨迹7.3操作示教程序点讲解程序点讲解程序点讲解程序点讲解程序点讲解程序点1操作近点程序点4操作过渡点程序点7焊接中点程序点2焊接起点程序点5焊接起点程序点8焊接终点程序点3焊接终点程序点6焊接中点程序点9操作近点登录程序点8示教前。准备登录程序点⑦创建新程序设置运行条件登录程序点⑦运行确认登录程序点⑦再现焊接登录程序点⑦缺陷调整弧焊机器人操作示教流程7.3焊接机器人操作示教(1)示教前的准备工作1)工件表面清理。2) 工件夹紧。3)安全确认。4)确认机器人的来源。(2)创建新的操作程序单击示教装置的相关菜单或按钮，创建新的操作程序。(3)程序点注册手动操作机器人分别移动到程序点1至程序点9的位置。操作位置附近的程序点1和程序点9应处于不干扰工件和夹具的位置。7.3焊接机器人的操作示教程序点示教方法根据第三章，手动操作机器人将机器人移动到操作接近点，调整焊枪姿态。程序点1设置程序点属性为“空走点”，插补方式为“直线插补”。(操作接近点) 确认保存程序点1是操作接近点。保持焊枪姿态不变，将机器人移动到直线运行的起点。将程序点属性设置为“焊接点”，并选择“线性插值”作为插值方法。程序点2确认程序点2被保存为直焊的起点。(焊接起点)如有必要，手动插入弧焊操作命令。保持焊枪姿态不变，将机器人移动到直线运行的终点。程序点3将程序点属性设置为“空走点”，插补方式为“直线插补”。(焊接终点)确认保存程序点3是直焊的终点。保持焊枪姿态不变，将机器人移动到过渡点。程序点4将程序点属性设置为“空行走点” 插值方法是“PTP”。(操作转换点)确认保存程序点4是操作接近点。保持焊枪姿态不变，将机器人移动到电弧操作的起点。程序点5设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(焊接起点)确认保存程序点5是电弧焊起点。7.3焊接机器人的操作示教程序点示教法保持焊枪姿态不变，将机器人移动到电弧操作的中间点。程序点6设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(焊接中间点) 确认保存程序点6是电弧焊中间点。保持焊枪姿态不变，将机器人移动到电弧操作的终点。程序点7设置程序点属性为“焊接点”，插补方式为“圆弧插补”。(焊接中间点)确认保存程序点7是电弧焊的终点。保持焊枪姿态不变，将机器人移动到直线运行的终点。程序点8设置程序点属性为“空走点”，插补方式为“直线插补”。(焊接终点)确认保存程序点8是直焊的终点。保持焊枪的姿势不变，并将机器人移动到工作区附近。程序点9将程序点属性设置为“空走点”，插值方法为“PTP”。(操作接近点) 确认保存程序点9是操作接近点。对于程序点9的示教，使用方便的文件编辑功能(复制)可以快速完成程序点1的复制。提示7.4焊接机器人外围设备及工作站布局7.4.1外围设备目前，焊接机器人常见的辅助设备有定位器、滑动平台、焊接清洗装置、工具快换装置等。1)变位机对于某些焊接场合，由于工件空间几何过于复杂，焊接机器人的末端工具无法到达规定的焊接位置或姿态。这时可以通过增加1~3个外轴来增加机器人的自由度。一种方法是使用定位器来移动或旋转焊接工件， 从而使工件上的待焊接部分进入机器人的工作空间。焊接机器人外轴扩展7.4焊接机器人外围设备及工作站布局根据实际生产的需要，焊接变位机可以采取多种形式，包括单回转、双回转和倾斜回转。a)倾斜旋转变位机b)变位机和夹具焊接变位机7.4焊接机器人的外围设备和工作站布局为了充分发挥机器人的效率，焊接机器人系统通常采用两台或两台以上的变位机，其中一台用于焊接操作，另一台用于工件的装卸，使整个系统得到最高。费用效率比。1号定位器2号定位器3号定位器4号定位器产品图例焊接定位器