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4种工业机器人控制方式解析

时间:2024-05-13   访问量:0

1.点控制模式(PTP)

2.连续轨迹控制模式

这种控制方法是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间的位置和姿态,要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定精度范围内运动,且速度可控、轨迹平滑、运动平稳,从而完成工作任务。

轨迹精度和运动稳定性是两个最重要的指标。

工业机器人各关节连续同步运动,其末端执行器能形成连续轨迹。这种控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器位置和姿态的轨迹跟踪精度和稳定性。通常,这种控制方法被弧焊、喷漆、去毛刺和检测机器人所采用。

3.力(扭矩)控制模式

当机器人完成一些对环境有作用力的任务时,如磨削、装配等,简单的位置控制会因位置误差而产生过大的作用力,从而伤害零部件或机器人。当机器人在这种运动受限的环境中运动时,往往需要配合力控制使用,这时就必须使用(力矩)伺服模式。

这种控制方法的原理与位置伺服控制基本相同,只是输入和反馈不是位置信号,而是力(力矩)信号,所以系统必须有强(力矩)传感器。有时,诸如接近和滑动的传感功能用于自适应控制。

4.智能控制模式

机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识,并根据自身的内部知识库做出相应的决策。采用智能控制技术,机器人具有很强的环境适应能力和自学习能力。智能控制技术的发展依赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。或许这种控制模式,工业机器人真的有“人工智能”的味道,但也是最难控制好的。除了算法,还很大程度上取决于元件的精度。

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