坐标系是定义在工业机器人或空间上的位置指标体系，用以确定工业机器人的位置和姿态。工业机器人坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。
1.工业机器人关节坐标系
关节坐标系是工业机器人关节中设置的坐标系。工业机器人在关节坐标系中的位置和姿态基于每个关节底部的关节坐标系来确定。
J1:0 J2:0JBOY3乐队:0 J4:0 J5:0 J6:0
下图1中关节坐标系的关节值为:
2.工业机器人的笛卡尔坐标系
工业机器人在直角坐标系中的位置和姿态由从空间直角坐标系原点到工具侧直角坐标系原点(工具中心点)的坐标值X、Y、Z和工具侧直角坐标系绕空间X、Y、Z轴的旋转角度W、P、R定义。下面的图2显示了(w，p，r)的含义。