高性能工业机器人的动态特性包括其工作精度、血发能力、稳定度和空间分整等，能够实现点对点的控制和连续的路径控制，在多轴协调控制、速度、加速度、运头精度等方面有更高的指标要求。从自动化控制系统观点来讲，机器人控制系统的技术指标师求是系统的稳定性、快速性、准确性，简称稳、快、准。
①稳定性
是指描述动态过程中的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力，一个稳定系统在偏离平衡状态后，其输出信，最后回到初始的平鑫状态。稳定性是控制系统工作的首要条件。以工业机器人运动单位位移为例，即要中机器人在接，无论是执行点位控制，还是连续路径控制，在执行过程中系统能够平稳地从一个状态过渡到另一个平稳状态。下面用MATLAB仿真绘制的图形来揭示系统的稳定性。
当机器人控制系统被施加一个，，、振荡和发散状况，分别如图47~图49所示。图47为衰减的振荡，控制系统是稳定的。稳定性是机器人系统正常工作的首要条件，即系统必须是稳定的，即在发，系统能够逐步衰减并过渡到新的平衡状态。图4-8呈现等幅振荡现象，对应着系统临界稳定，也属于不稳定状态。如机器人幅震荡现象，使得系统迟迟不能很好的定位，就是这种不稳定的表现。图49是发散的振荡，对应着系统不稳定情况。不稳定的情况使得机器人工作状态受到严重影响，甚至发生机械系统因此损坏及伤人事件。这要求控制系统的设计参数应合理，过渡过程应能够平滑、稳定地进行，以达到反应系统的稳定性指标要求。
②快速性
指当系统的输出信号与给定的输入信号之，消除。工业机器人技术指标中使用速度作为快速性的指标，速度对于不同的用户需求不同，主要取决于工作。技术规格表上通常只是给出最大速度，机器人能提供的速度介于0和最大速度之间，其单位通常为度／秒。一些机器人给出了所能达到的最大加速度，用来表征机器人系统的反应快慢指标。在满足稳定性的前提下，系统的速度越快，完成工作的效率相对就越高。
③准确性
是指在调整过程结束后输出信号与给定的输入信号之间的偏差，或称为静态精度。这也是衡量系统工作性能的重要指标。机器人技术指标使用重复精度表征其准确性，参数的选择取决于应用。重复精度是机器人在完成每一个循环后，到达同一位置的精确度或差异度。通常情况下，机器人可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机器人是用于制造计算机芯片，就需要一台超高重复精度的机器人；如果所从事的应用精度要求不高，那么机器人的重复精度可以不用太高。实际上，由于机器人重复精度的变化并不是线性的，所以应允许重复精度在某一个公差范围内。
对同一个机器人系统来讲，稳定性、准确性、快速性是相互影响的。如快速性提高了，可能系统的重复精度会相应下降，即准确性会受到影响。对控制系统来讲，关键是寻求三者之间最好的平衡。
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