很多人可能觉得机器人编程很难学。其实机器人涉及的知识远不如PLC。现在以AUBO机器人为例简单说明一下初学者学习工业机器人编程与调试的过程:
首先我们要知道，工业机器人的调试并不难学，远比编程简单，教学设备上的编程也远比脚本代码编程简单。工业机器人系统学习的几个阶段:1。了解工业机器人并安装相应的软件，了解工业机器人的结构、分类和应用场景。然后构建一个用于基础实践的工业机器人虚拟工作站，方便后期编程实践和仿真。(1)熟悉硬件:本体+控制柜，上电/断电，上电/断电。注意:开机不等于开机。(2)通读用户手册。(3)机器人官网浏览学习掌握常用概念。2.工业机器人的硬件结构和布线掌握工业机器人的标准配置，即， 哪些部分是由工业机器人组成的。以AUBO-I5工业机器人为例，包括工业机器人本体、教学装置、电缆配件、控制柜四个主要部分。
其中，控制柜是工业机器人的控制主体，机器人本体是机器人系统的执行部分，示教装置为用户提供可视化的操作界面，两者通过电缆金具连接。
3.工业机器人示教装置的基本操作和工件/用户坐标系的标定在了解了机器人的结构和安装后，要学会如何操作示教装置使机械臂运动。在此阶段，需要掌握工业机器人示教装置的组成和基本操作，熟悉示教装置的主要界面，包括:
(1) Pose =位置+姿态，6关节电机角度。(2)在示教装置上使用步进模式可以微调示教位置。(3)用户坐标系，必须创建。(4)刀具坐标系的创建是可选的。(5)注意机械手基座坐标系的XYZ方向，否则在示教器上移动到XYZ轴时会得到错误的方向，特别是XYZ轴既有正负方向。(6)要在示教装置中切换用户坐标系，需要了解为什么要切换用户坐标系，以及何时要切换用户坐标系。(7)必须理解，无论使用什么用户坐标系，还是使用机械手的基准坐标系，最终的航路点始终是机械手六个关节的电机角度。(8) 理解为什么XYZ RRRRRRRZ值的变化是通过切换示教器左下角的刀具坐标系引起的。不了解，就不知道什么时候切换刀具坐标系。
关于接线，你要能看懂控制柜IO板上的各种符号，控制柜上的用户IO接线，npn和pnp的电压电平和电流方向，以及急停、保护停、拖动示教、气缸的接线等。4.在学会如何编程、调试、模拟工业机器人的手动控制后，我们将开始学习如何编程，让机械臂按照我们编写的程序自动工作。在这个阶段，我们需要学习机器人的基本指令和功能作用。这一阶段的内容比前几个阶段稍难，但结合实际操作后很容易掌握。在这个阶段，最好有身体操作练习。如果没有，还可以使用每个机械手自带的模拟软件来模拟练习。
基本要求:(1)能够用逻辑树的可视化界面编写简单的控制逻辑，对简单的逻辑使用基本指令。(2)可配置的变量类型有哪些？特别是，要熟悉pose类型变量的含义。(3)熟悉最基本、最常用的指令，包括move、set、wait、if、else、loop、for等基本指令。(4)知道关节轴向运动、直线运动、圆弧/圆周运动的区别，以及使用时传递的参数的含义，这些手册中都有说明。(5)知道如何调整机械手的速度。如果以上都掌握了，可以进一步学习脚本代码编程。不过这个稍微难一点，暂时不解释了。
5.机械手IO配置掌握机床IO信号的配置，需要能够熟练的分辨出有哪些IO信号，能够正确的将机床IO信号与IO扩展板的信号线连接起来。一个完整的机器人工作站，除了机械臂本身，还会有一些其他设备配合机械臂工作，比如外部的启动按钮、停止按钮、双色灯等。要求按下启动按钮，机械臂开始工作，绿灯亮；当按下停止按钮时，机械臂停止工作并亮起红灯。那么这些按键功能的实现就需要我们提前配置好IO点，做好信号交互。所以在这个阶段，我们需要学习机械手IO信号的类别和配置。
6.工业机器人的实操训练在学习了所有关于机械臂的基础知识之后，还需要大量的实操训练来消化和整合之前所学的内容。如果公司学校里有机械臂相关的项目，可以好好学习练习，尤其是调试。亲自上手一次，相当于看了一百遍。有空也可以多看看其他工程师写的程序。如果想走得更远，就需要多关注沟通知识，比如。虽然用的软件不一样，但是如果掌握了不同品牌机器人的精髓，无论是调试还是编程都没有太大区别。技能培训部分也有ABB机器人抛光和码垛课程可供参考。
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