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机器人应用实训室整体建设方案

时间:2024-06-02   访问量:0

机器人应用实训室总体建设方案

发布日期:2019年5月27日阅读:1431

机器人应用实训室总体建设方案

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机械装置。它能自动执行工作,是靠自身的动力和控制能力实现各种功能的机器。它可以接受人类的命令,也可以根据预先编制好的程序运行。现代工业机器人也可以按照人工智能技术制定的原理程序行动。
随着现代制造业和服务业的转型升级,工业机器人在计量检测、包装、分拣、搬运、码垛、灌装、机器装卸、装配、金属切割、焊接、喷涂等领域的应用越来越多。不同领域的应用会对机器人安装、编程、调试人员提出不同的要求。根据实际工业情况,设计开发了工业机器人培训系统。

工业机器人与智能视觉系统应用实训平台

二、技术性能
1.输入电源:单相三线~ ~220V 10% 50Hz。
2.工作环境:温度-10℃ ~+40℃,相对湿度≤85%(25℃),海拔<
3.设备容量:< < 1.5千伏安
4.训练平台尺寸××
5.安全保护:具有漏电保护,安全性符合国家标准。
三、设备结构和组成
实训平台由STEP六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、四工位送料单元、环形输送单元、工件储存箱送料单元、工件装配单元、仓库单元、废料回收斗、各种工件、型材实训台、型材电脑台等组成。
1.新型六自由度工业机器人系统。
由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取装置组成。机构构图,配备吸盘,可视摄像头等。,可以对工件进行吸、搬、装、量、拆等操作,还可以根据智能视觉摄像头识别的不同颜色对工件进行装配。
1)机器人本体由六自由度关节组成,固定在仿形训练台上,有六个自由度。串联关节工业机器人的安装方式有地面安装、悬挂安装和倒置安装。
2)第一轴工作范围+170/-170,转速370°/s。
3)第二轴工作范围为+110/-110,转速为370°/s。
4)三轴工作范围+40/-220,大转速430°/s。
5)第四轴工作范围+185/-185,大转速300 /s。
6)第五轴工作范围为+125/-125,转速为460°/s
7)第6轴工作范围为+360/-360,转速为600。
8)大工作半径是
9)有效载荷5千克
10)机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮和操作键盘,用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
2.欧姆龙智能视觉检测系统
配备欧姆龙FZ5-L350智能视觉系统,由视觉控制器、白光源、视觉摄像头和监控显示器组成。它用于检测工件的特征,如数字、颜色、形状等。,还可以实时检测装配效果。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器,也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器,传输测试结果和测试数据。
3.西门子可编程控制器单元
配备西门子S7-1200可编程控制器,带以太网通信模块和数字扩展模块,控制机器人、电机和气缸的执行。机构动作,处理各个单元的检测信号,管理工作流程、数据传输等任务。
6.四工位送料装置
它由移动井式物料仓、推进气缸、无杆气缸和光电传感器组成,安装在仿形训练台上,将工件仓中的工件依次推进环形输送线。提供不同颜色的标准工件,斑驳叠加等不合格工件。多工位送料设计使送料方式多样化,可用于不同颜色的单次送料或组合送料,控制送料速度,实现送料形式的多样化。
7.环形输送装置
由一套交流调速系统组成,由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链(输送带)、光纤传感器等组成。它安装在仿形训练台上,用于传送工件。
8.工件储存箱进给单元
它由一套步进电机推杆、步进驱动器、储料罐等组成。它安装在profile training表上。当一个工件收纳盒被取走后,它会自动退出下一个工件收纳盒,自动进给该工件收纳盒。
9.工件装配单元
它由工件存放盒托盘和仿形立柱组成,安装在仿形训练台上,用于装配工件。工件盒内有四个工件槽用于放置工件,机器人可以根据上位机设定的不同配方和颜色放置工件。
10.仓库模块
它由工件存放盒托盘和仿形立柱组成,安装在仿形训练台上。机器人用于放置组装好的组件进行堆叠,组装好的组件也可以由机器人进行拆包。
11.废物回收箱
安装在仿形训练台的左后侧,用于机器人自动放置检测到的无用工件或不合格品。
12.以太网路由器
以太网路由器与PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成以太网局域网,相互传输数据,实现工业现场控制系统的高层次应用,同时培养和考核学生使用工业网络的技能。
四。软件介绍
1.机器人调试编程软件
该设备采用机器人专用调试编程软件,可以对机器人进行编程和调试。软件有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口,可以对机器人进行调试。在调试过程中,可以对机器人进行如下操作:程序编辑、伺服开关、运行速度设置、关节位置设置、运行和停止、单步指令执行、连续指令执行、程序跳转执行等。同时,软件提供底层驱动接口功能,可供用户进行二次开发和深度机器人控制技术研究。
2.工件装配工艺编辑软件
为该设备的工件装配过程提供专用的编辑软件,通过PLC下载口与PLC传输数据,使工件的装配过程可以随意编辑并发送到PLC。每组有三个工作箱,每个工作箱的四个工位可设置为所需工件,并可选择数量、颜色和高度,同一工件可在不同位置选择。软件配合PLC和机器人程序,实现工件装配工艺的多样化。
动词 (verb的缩写)配置列表

序列号

名字

主要部件、装置和规格

评论

1.

培训平台

××

1套


2.

工业机器人

六轴工业机器人本体

1套

新世达

机器人控制器:SRC3.1

1套

3.

智能视觉系统

视觉控制器:FZ5-L350

1套

欧姆龙

视觉相机:ZFX-SC10

1套

4.

可编程控制器系统

PLC主机:S7- AC/DC/继电器

西门子

数字量输出模块4输出

5.

交流调速系统

变频器:FR - 0.4kW

1套


交流减速电机

6.

步进系统

步进驱动器

1套


步进电动机

7.

路由器

4P以太网路由器


工业机器人的基本工作站设备(ABB机器人系统)


一、设备概述:
经过多次调研和深入的校企合作,开发了一系列工业机器人应用与维护实训考核系统和设备。该体系符合“四个导向”:职业技能竞赛导向;技能培训和鉴定的方向;教学做一体化的教学改革方向:符合高技能人才培训基地的定位;
该设备属于基础技能训练应用设备,以一台6轴机器人为中心,根据任务需求配置不同的任务载体,培养学生对机器人基础知识的认知。任务模式的开发集趣味性和娱乐性于一体,可以增加学生的学习兴趣。通过反复训练,学生可以加强对基本点教学、直线、曲线等运动足迹的理解和掌握,学会精确的点定位和机器人运动路线的选择和优化。使学生对机器人应用技术有初步的了解和掌握。
设备的任务载体采用模块化设计,具有独立性、兼容性和便携性的特点。预留扩展升级接口,根据市场需求或学校用户自行创新设计新的功能模块进行持续开发升级。
二、技术参数:
1.工作电源:单相三线220v±5% 50HZ。
安全保护:漏电保护、过流保护和短路保护。
2.额定功率:≤2KW
3.环境温度:-10 ~ 50℃
4.相对温度:≤85%
5.外形尺寸××
三、产品结构:
设备主要由六轴工业机器人及其底座、训练平台、电气控制面板、轨迹训练模型、工件装配模型、检查排列模型、窗口涂胶装配模型、零件码垛模型、分块搬运模型、储料箱、工具存放墙、安全护栏、基本双吸盘夹具、基本绘图笔夹具、基本窗口吸盘夹具、基本手爪吸盘夹具、耗材包等组成。
六轴工业机器人及其底座:机器人采用工业实际使用的ABB robot -3/0.58,有效载荷3kg,臂长0.58 m,配有工业紧凑型控制器和机器人控制软件。底座由20mm厚钢板焊接而成,坚固耐用。
视觉系统:工业级特殊视觉摄像头和机器人,智能黑板摄像头,能够检测材料的形状和轮廓,外部光源。
训练平台:平台支撑板采用2mm厚钢材,经加工、弯曲成型,表面喷涂;桌面采用520×266×15mm厚钢板,表面镀铬。每隔40×40mm开一个M4螺纹通孔,用于安装不同的任务模型。电气接口盒安装在一侧,以提供紧急停止按钮,供紧急情况下使用。6位推端子用于任务模型训练的输入/输出接线,方便快捷。出风口和气压调节控制可以提供训练所需的气源。
电气控制面板:透明有机玻璃用于操作和观察,350×面积用于材料和书籍的人性化设计;面板右侧不锈钢板蚀刻,安装断路器控制设备电源,急停按钮可用于应急,转换开关可在手动和自动之间切换,电源按钮可控制设备启停电路,16个拨动开关用于控制手动状态下机器人的IO输入,16个led指示灯显示机器人的运行状态;背面的网板是不锈钢手柄,用来安装继电器、开关电源等电器元件。整个控制面板系统通过钢架结构安装在安全护栏的框架上,离地高度约1米, 这符合物理操作。
轨迹训练模型:不锈钢加工制造,通过蚀刻出不同图形规则的图案(直线、圆、三角形、五角星螺旋等线条。)在平面和曲面上,用笔形绘图夹具绘制图形,训练机器人基本点教学,掌握直线和曲线的运动足迹;
工件装配模型:以一个固定在控制台上的工件为“主工件”;机器人通过手爪或吸盘拾取“装配工件”,将“装配工件”精确装配成“主工件”;然后机器人通过手爪或吸盘拾取“穿针工件”,将“穿针工件”自上而下穿入“主工件”和“装配工件”;或者从侧面渗透到“主工件”和“装配工件”中;“装配工件”自上而下装配到“主工件”上,“穿针工件”的装配有两种方式,要么自上而下,要么从侧面装配;训练机器人的精确定位和学习抓取吸盘固定装置。
检查整理模型:车窗玻璃板原本存放在储物仓内,玻璃板设计为梯形。放置装置插有长边,长边分为左右两个方向。检查台有一个光纤传感器来检测玻璃板的长边。机器人通过吸盘夹具将玻璃板拾取到检测台上进行检测,根据对玻璃长边的检测判断选择插入方向;依次循环;吸盘夹具依次拾取汽车车窗的玻璃板;为机器人训练不同效果的精确定位应用技能。
车窗涂胶装配模型:涂胶器、车模和车窗工件板分别固定在操作平台上;机器人通过吸盘夹具拾取车窗工件板上的汽车车窗;将拾取后车窗粘合,然后将车窗装配在汽车上;然后拿起第二扇窗,依次完成前窗、天窗、后窗的拿起、涂胶、组装任务;练习机器人点的示教,机器人轨迹的选择以及与涂胶器的配合。
零件码垛模型:铝加工中放置氧化物料的底板和码垛底板固定在操作台上;根据要求将料块放置在放置底板上,机器人通过吸盘夹具按要求拾取料块码垛;材料块有长方形和正方形两种,操作者可以根据需要选择放置;可根据需要自由组合堆叠成各种形状;练习对机器人码垛和阵列的理解以及快速编程和教学的应用技巧。
方块搬运模式:多形状物料搬运:机器人通过吸盘夹具将放置在一块料板上的多形状物料(方形、圆形、五角形、六边形、五角形)依次拾取并运送到另一块料板上;循环物料搬运:机器人通过吸盘夹具将放置在一个料板上的物料依次拾取并运送到另一个料板上;料板可以水平固定在控制台上,也可以小角度安装在控制台上;圆形材料有两种,一种是金属硬币形材料,一种是单面圆锥形材料。每块料板对应工位上蚀刻有料号;搬运形式可根据需要灵活组合,形式多样,可满足平面、斜面、阵列、指定编号位置及各种物料混合的要求; 加强机器人点教技能迁移训练。
储物盒:尺寸:700 mm×350 mm×;;内部分层存储装置,每层都有独立的把手和支撑柱;可放置3层以上,内衬为海绵材质;外壳和内板采用ABS材料,模具一次成型;箱子可以叠放,方便锁成一体;夹层板每层承重20公斤,整箱体内能承重60kg,箱子外面能承重。
工具存放墙:采用2.0mm优质厚钢网板,可固定在墙上;共有10多个工具位,每个工具位都有定制的可视化管理标识,用于存放各种工具、螺丝螺母等。直观、存放方便、携带方便、占用空间小,是存放和保管工具零件的理想载体。
安全护栏:隔离护栏,高,边框采用2mm厚灰梁铝合金型材,钢化玻璃10mm厚;所有工作站都是透明的,便于观察,玻璃中间没有隔断;并安装侧门;门装有安全检测元件,机器人的自动操作必须在门关闭的情况下进行;系统工作站配有三个急停按钮,分别位于操作控制台、模型安装平台和隔离护栏上,以备紧急使用。
基本绘图笔夹具:铝材氧化,笔杆是空的,可以装笔芯画画。
基本双吸盘夹具:铝材经过处理氧化,可以满足拾取玻璃板、料块(圆形、方形、五边形、六边形等。),半球形,细长材料等,使其通用于多种任务夹具。
基本窗卡盘夹具:铝材经过加工氧化,可满足汽车模型玻璃窗、玻璃板、料块(圆形、方形、五边形、六边形等各种材质的拾取要求。)和半球形材料,以便通用于多种任务夹具。
基本夹持器卡盘夹具:铝加工氧化处理,集夹持器和吸盘功能于一体,可处理多种材料,学生可根据要求选择一种方式或两种方式同时使用,满足教学的多样性和自主性。
四、产品特点:
1.开放式设计:可根据训练内容选择机器人使用的夹具和载体型号;并根据学员的意愿选择实训平台的安装位置和方向;并且具有很好的扩展性,客户可以根据自己的需求开发新的型号和夹具。
2.成型应用:所有模型和夹具都放入一次性开模制作的储料盒中,使用和保存方便,节省空间,易于管理。

工业机器人培训系统

一、设备概述
随着现代制造业和服务业的转型升级,工业机器人在计量检测、包装、分拣、搬运、码垛、灌装、机器装卸、装配、金属切割、焊接、喷涂等领域的应用越来越多。不同领域的应用会对机器人安装、编程、调试人员提出不同的要求。根据实际工业情况,设计开发了DB-JQR工业机器人培训系统(鼠标装配)。
该系统可以通过两个三菱机器人的协作来组装无线鼠标部件(无线接收器、电池、后盖和底板)。
二、技术指标
1.交流电源:单相交流220V 10% 50Hz;;
2.温度:-10 ~ 50℃;环境湿度:≤ 90%不结露;
3.外形尺寸:长×宽×高= (1600× 1500× 1450)毫米
4.整机功耗:≤5kW
5.安全保护措施:具有接地保护、漏电保护和断电保护功能,其安全性符合国家相关标准。
第三,功能
1.该系统主要由两个工作站组成,既可以协同运行,也可以独立运行。
2.整个设备的工艺流程是组装无线鼠标的一些部件。
3.智能评估和评分系统:
配有基于操作系统的一体化监控操作机,具有手指触摸屏功能,与故障开关箱故障设置功能相同。该设备可以通过通信远程设置。当学习操作完成时,可以将找到的故障点输入到一体化监控操作机。一体机监控操作机将学生输入的故障点与数据库中题库的答案进行比对,得出学生的对错,并给出相应的分数。同时,一体机监控操作机将学生获得的分数通过总线发送到教师机,教师也可以远程设置故障点。完成学生评分等自动化操作,系统采用软件和工业网络软件结构,可靠性高。
支撑软件2:工业自动化仿真培训系统的三维软件
模拟训练系统包括学习模式、实践模式和考核模式;
学习方式:学生可以通过常用的机电元件库(电气和仪表)了解各种元器件的三维结构和性能参数或进行组装,也可以直接调用和查阅机电专业的PPT课件资料进行学习。目前系统收录的课件有机电一体化概述、检测与传感器、步进与伺服电机、机械传动、控制系统、接口技术、伺服系统,教师可以通过【TDU】PPT编辑这些PPT课件。
实践操作方式:学生可以选择一种电路类型,参考相应的电气图纸,从元器件库中拖动正确的元器件,组装电路,设置各元器件的工作参数,用导线链接相应的元器件触点,在系统规定的时间内完成整个电路图的组装,并进行电路仿真操作。系统支持元件布局、模拟接线和模拟运行状态的快速切换,方便教学。目前内置的电路图有接触器控制双速电机调速电路、时间继电器控制电路、接触器星三角控制电路、双联锁正反转控制电路、带过载保护的正反转控制电路、生产机械行程控制电路、自动耦合降压启动电路。
考试模式:考试模式有数据库(或用户自己提供的其他数据库系统),教学指定要考试的电路图(或系统随机选取)。学生在规定时间内完成电路组装,提交后系统自动评分,学生成绩和组装数据写入数据库存档。评估模式不能切换到学习模式或实践模式进行参考。
1.系统运行在“双虚拟仿真教学云平台”上,可实现大量并行用户在线操作;
2.理论学习将常规课件学习与3D模型相结合。课件可由word、ppt、pdf等格式转换,支持页面跳转、缩放、翻转、抗锯齿、灰度显示、高对比度显示等调整。
3.支持VRML、X3D、Maya、PROE、UG、DXF、DAE、FBX等常用工程3D资源的导入;
4.装配模块可实现智能虚拟交互式随意拆装,并能自动判断拆装操作的正确性;
5.3D模型保真度高,运行速度快,数据量小,系统中所有数据均采用256位随机加密;
6.3D组件支持任意方向旋转和视点切换,可360度查看所有组件;
8.关键部件,提供爆炸图、操作交互、原理讲解等3D资源;
9.支持3D立体显示:红蓝模式、主动快门模式、不闪偏振模式;
10、电气、液压、气动原理图,支持全屏、平移、缩放、自适应尺寸功能;
11.所有资源都写在配置文件里,老师可以定制自己的理论学习教程;
12.在模拟布线过程中,支持元件布局、模拟布线、模拟操作三种状态的快速切换,方便教师教学讲解;
13.在模拟运行过程中,融合了组件的声、光、鼠标状态变化,使3D场景贴合实际生产环境;
14.在软件开发过程中,始终贯彻企业生产过程中的6S要求——分拣()、纠偏()、清洗()、保洁()、素养()和安全(),提前培养学生的职业认知能力。
第四,培训项目
1、硬件安装调试培训
1)工业机器人基地安装调试技术培训。
2)工业机器人安装调试技术培训
3)工业机器人夹具安装调试技术培训。
2、电气安装调试培训
1)工业机器人本体与控制器之间的电气连接及调试技术培训。
2)工控机控制器与控制柜之间的电气连接及调试技术培训。
3)工业机器人夹具电气连接及调试技术培训。
4)机器人之间的电气连接训练
3.编程调试和应用培训
1)工业机器人编程和调试软件的安装和培训
2)工业机器人通过示教装置调试和训练工业机器人的操作过程。
3)通过计算机软件调试和训练工业机器人的操作过程。
4)通过I/O板进行机器人操作的控制训练。
5)机器人控制数据库的建立和应用培训。
6)工业机器人组装与操作的编写与培训
7)工业机器人平面轨迹操作的编程与训练。
8)工业机器人垂直轨迹操作的编程与培训。
9)可编程控制器的编程和设计培训。
10)机器人和可编程控制器之间的通信设置训练
4、设备维护和保养培训
1)能够根据机器人的操作规程对机器人进行安全检查培训。
2)根据系统的异常和机械故障,进行简单的维修和维护训练。
3)工业机器人的日常、每周和每月检查和维护培训
动词 (verb的缩写)设备配置列表

站号

序列号

名字

规范

单位

总站

一个

工作台

桌面尺寸:800 *;用电动安装网板牵引;三面双开门,方便机器人控制柜的安装调试;桌面机器人的安装位置用10mm厚的钢板打磨;桌内有工具箱,方便放置工具和配件;轮子可以承重,有刹车;桌子整体结构由方管一次焊接而成。

平台

一个

2

工业机器人(包括控制器)

规格:
工作范围;有效载荷:3kg;自由度:6轴;
集成信号源:10路;集成气源:4个通道;
重复定位精度:0.01mm;防护等级:IP30;
1轴旋转工作范围+165 ~-165,高速250°/s;
轴2臂工作范围+110 ~-110,高速250/s;
3轴臂工作范围+70° ~-90°高速250°/s;
轴4手腕工作范围+160 ~-160,速度320°/s;
5轴弯曲工作范围+120 ~-120,高速320°/s;
6轴翻转工作范围+400 ~-400,速度420°/s;
1kg采摘节奏:25×300×0 . 58
TCP速度6.2m/s。
TCP大加速度28米/秒
加速时间为0-1m/s0.07s
电源电压:200-600V,50/60hz;
变压器额定功率:3.0kVA;功耗:0.25kW;
机器人底座尺寸:180×;
机器人高度;
机器人重量:25kg;
外面有一个模块。(现场总线)




平台

一个

控制系统

可变范围控制器:工作电压220V;输入16分,输出16分;独立的24V输出。通信模块(与控制器配套):工作电压24V:


个人

一个

按钮单元

3个指示灯;2个按钮;1个紧急停止按钮;1个转换开关;1个17位终端;1个铁盒。

仅仅

一个

开关式电源

机器人标配开关电源。

仅仅

一个

1号航站楼

输入13位,输出16位;一共三层,一层是电源的负极端子,
第二层是信号端子,第三层是电源的正极端子。带模块安装。

仅仅

一个

2号航站楼

输入13位,输出16位;有三层,一层是电源的负端和正端,一层是信号端。带模块安装。

仅仅

一个

信号连接电缆1

15芯D型接头连接电缆,长3m。

剥夺

一个

信号连接电缆2

17芯D型接头连接电缆,长3m。

剥夺

一个

10

紧急停止按钮盒

1个紧急停止按钮和1个指示灯。

仅仅

一个

11

气动装置

1个油水分离器和1个两位五通双向电磁阀。

仅仅

一个

从站

一个

工作台

桌面尺寸:800 *;用电动安装网板牵引;三面双开门,方便机器人控制柜的安装调试;桌面机器人的安装位置用10mm厚的钢板打磨;桌内有工具箱,方便放置工具和配件;轮子可以承重,有刹车;桌子整体结构由方管一次焊接而成。

平台

一个

2

工业机器人(包括控制器)

规范:工作范围;有效载荷:3kg;自由度:6轴;
集成信号源:10路;集成气源:4个通道;
重复定位精度:0.01mm;防护等级:IP30;
1轴旋转工作范围+165 ~-165,高速250°/s;
轴2臂工作范围+110 ~-110,高速250/s;
3轴臂工作范围+70° ~-90°高速250°/s;
轴4手腕工作范围+160 ~-160,速度320°/s;
5轴弯曲工作范围+120 ~-120,高速320°/s;
6轴翻转工作范围+400 ~-400,速度420°/s;
1kg采摘节奏:25×300×0 . 58秒
TCP速度6.2m/s。
TCP大加速度28米/秒
加速时间为0-1m/s0.07s
电源电压:200-600V,50/60hz;
变压器额定功率:3.0kVA;功耗:0.25kW;
机器人底座尺寸:180×;机器人高度;
机器人重量:25kg;



平台

一个

按钮单元

3个指示灯;2个按钮;1个紧急停止按钮;1个转换开关;1个17位终端;1个铁盒。

仅仅

一个

开关式电源

输入、输出/6A。

仅仅

一个

1号航站楼

输入13位,输出16位;有三层,一层是电源负端,第二层是信号端,第三层是电源正端。带模块安装。

仅仅

一个

2号航站楼

输入13位,输出16位;有三层,一层是电源的负端和正端,一层是信号端。带模块安装。

仅仅

一个

信号连接电缆1

15芯D型接头连接电缆,长3m。

剥夺

一个

信号连接电缆2

17芯D型接头连接电缆,长3m。

剥夺

一个

气动控制阀

油水分离器1个,两位五通双向电磁阀1个,两位五通单相电磁阀2个,母线1个,真空发生器5个,真空吸盘5个。

仅仅

一个

其他的

一个

控制器编程软件

与品牌控制器硬件相匹配。

个人

一个

2

工业机器人编程软件

与品牌硬件相匹配。

个人

一个

说明

设备使用的具体说明

基础

一个

工程安装材料


基础

一个

抽气机

工作压力能满足系统要求。

仅仅

一个

气管

与气泵匹配

剥夺

一个

编程电缆

与硬件匹配

剥夺

一个

工具

1个工具箱和1套内六角扳手;1把尖嘴钳;1把十字螺丝刀;1把螺丝刀;1英寸斜口钳;有效的十字螺丝刀3 x 75mm 1;一字螺丝刀有效3×75mm;时钟螺丝刀1套;;

仅仅

一个



机械基础与机械原理实训室建设方案

下一步:公差配合和零件误差映射训练设备方案

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