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工人必须了解fanuc机器人的控制操作和控制柜的启动方式新闻中心 FANUC发那科机器人服务商

时间:2024-06-11   访问量:0

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工业机器人因其控制方式的多样性而得到广泛应用。根据任务的不同,可分为点控制、连续轨迹控制、力(力矩)控制和智能控制四种控制方式。

单点位置控制(pTp)

这种控制方法只控制机器人末端执行器在工作空间中某些特定离散点的姿态。在控制中,只要求工业机器人在相邻点之间快速准确地移动,但没有指定到达目标点的轨迹。定位精度和动作时间是这种控制方法的两个主要技术指标。这种控制方法具有易于实现和定位精度低的特点。因此,它通常用于电路板上的装卸、搬运、点焊和插入元件,只需要末端执行器在目标点保持准确的位置和姿态。这种方法比较简单,但是很难达到机器人说明书上2~3um的定位精度。

2连续轨迹控制

这种控制方法是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态。要求严格按照预定的轨迹和速度在一定精度范围内运动,速度可控,轨迹平滑,运动流畅,才能完成任务。工业机器人各关节连续同步运动,末端执行器形成连续的运动轨迹。这种控制方法的主要技术指标是机器人末端执行器的跟踪精度和稳定性。通常,这种控制方法用于弧焊、喷漆、去毛刺和检查机器人指令书。

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