横丝
用于停止直缝焊接，机器人工具中心点TCP移动到指定目标点。整个过程由参数监控。比如:，，，好吧，；off(，0，0，100)，z50，；描述:机器人通过使用直焊指令移动到该位置。* * *到达点位置后，机器人会闭合电弧，机器人在整个移动过程中会正常焊接。弧闭合后，机器人直接移动到偏置上方。使用电弧起动和指令的步骤如下:PROC () p1，，z50，；p2、、、好吧；p3、、、好吧；p4，，z50，；焊接模式如下:4。ArcL——直线焊接运动指令ArcL用于焊接直线焊缝，刀具中心点直线运动到指定的目标位置，焊接过程由参数控制。如果焊缝大于焊丝的直径， 可以使用弧摆参数，它属于可选变量。焊接程序如下:PROC () p1，，z50，；p2、、、好吧；ArcL p3，，，好吧，；p4、、、好吧；p5，，z50，；焊接模式如下:5。——电弧焊开始移动命令用于开始电弧焊的焊接，刀具中心点循环移动到指定的目标位置。整个焊接过程由参数监控。移动* * *的起弧点，例如:焊接程序:PROC () p1，，z50，；p2，，z50，；p3，p4，，，好吧，；p5，，，好吧，；p6，，z50，；焊接图形:* * *的起弧点是机器人移动到P4位置6时，焊接结束(收弧)运动指令是机器人焊接电弧的收弧运动指令。 而机器人* * *的圆弧闭合点不是圆弧到达终点后的起点或曲率点。例如:焊接程序:PROC () p1，，z50，；p2、、、好吧；p3，p4，，，好吧，；p5，，z50，；注:焊接* * *收弧点的电弧终点P4，即机器人移动到P4时，电弧熄灭。焊接模式:7。ArcC——弧焊运动指令ArcC用于弧焊，刀具中心点直线运动到指定的目标位置，焊接过程由参数控制。如果焊缝大于焊丝直径，那么可以考虑电弧摆动参数。例如:焊接程序:PROC () p1，，z50，；p2、、、好吧；ArcC p3，p4，，，好吧，；p5，，，好吧，；p6，，z50，；焊接模式:8。物理焊接(1)焊接参数(2)焊接程序proc()off(，0，0，100)，Z50，；，，，好吧，ArcL，，，z10，；ArcL，，，， z10，；，，，好吧，0.5;off(，0，0，100)，z50，；(3)焊接图片(三角形)