机械臂机器人

工业机器人是一个复杂的操作系统，包括执行。机构驱动与传动系统、控制系统和智能系统。工业机器人的基本结构如图1-1所示。

工业机器人的执行机构就是业内常说的工业机器人本体。为了形象化起见，工业机器人身体的相关部位往往分别称为基、腰、臂、腕、手和行走部。手又称末端执行器(或抓手)，是工业机器人直接从事操作的部位，具有夹持、输送和放置工件到一定位置的功能。手腕相当于人的手腕。它的上端与手臂相连，下端与手相连，从而驱动手实现必要的动作和姿势。手臂相当于人的手臂，底部与手腕相连，顶部与腰部相连。它一般由一个前臂和一个大臂组成。多关节机器人的手臂一般采用空间开链连杆机构。机构其中，运动副(转动副或移动副) 通常称为关节，关节的数量通常是机器人的自由度。腰部连接手臂和底座，一般做旋转运动。底座是整个机器人的支撑部分，有固定式和移动式两种。在移动类型中，有轮式、履带式和步行式人形机器人。工业机器人执行机构(本体)如图1-2所示。

驱动和传动系统是将能量传递给执行机构。机构那个装置。驱动系统的主要驱动方式有:电力驱动(DC伺服电机、交流伺服电机、步进电机)、液压驱动和新型驱动。电驱动是目前应用最广泛的驱动方式，具有无环境污染、运动精度高、接入电源方便、响应速度快、驱动力大等优点。传输机构最常用的是减速器、滚珠丝杠、链条、皮带和齿轮。工业机器人的驱动和传动系统如图1-3所示。