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众所周知，工业机器人的一个重要应用就是抓取/拣选。比如一个产品用真空吸盘从A区移动到B区，需要知道真空吸盘在机器人上的安装位置，这就引入了刀具坐标的概念。除了机器人固有的刀具0坐标系外，用户还可以定义对应多个真空吸盘的多个刀具坐标系，应用于一次搬运多个产品的应用场景。

1.以卧式多关节机器人的4轴/6轴机器人为例说明刀具坐标刀具0的概念:

1.水平多关节机器人(四轴机器人)刀具0坐标系的定义

以机器人第四轴(旋转轴)的中心为原点，第四轴旋转到0度角时与机器人直角坐标系平行的坐标系为刀具0坐标系。(参考下图)。刀具0坐标系固定在第四个关节(旋转关节)，所以刀具0坐标系在第四个关节同时旋转。

2.立式多关节机器人(6轴机器人)刀具0坐标系的定义

以桌面6轴机器人为例。当所有关节都移动到0度位置时，第六个关节的法兰面中心为原点，垂直方向为X轴，机器人直角坐标的X轴方向为Y轴，垂直于第六个关节法兰面的Z轴坐标系为刀具0坐标系(请参考下图)。

刀具0坐标系固定在第六关节上，所以当机器人姿态变化时，刀具0坐标系也相应移动。

中间为吊顶机器人，右边为墙面机器人的刀具0坐标系，请参考下图。

2.与0号工具相比，在实际应用中，用户也无法执行吸盘或钳口。机构只是安装在刀具0的位置，所以引入了自定义刀具坐标系的概念。以下是定制刀具坐标系的不同应用。

1.视觉定位中的工具应用。

使用机器视觉定位校正工件位置时，安装在转轴(第四轴)上的吸盘吸附工件，通常需要根据角度偏移值和刀具中心偏移值，通过复杂的三角函数计算，精确定义工件的位置，从而精确放置工件。

2.多刀具坐标系在工件快速加工中的应用。

当使用吸盘或夹具来传送工件时，由于机器人的速度限制，有时不可能满足短周期时间的要求。此时增加几个吸盘或夹具同时抓取多个工件，可以缩短周期时间10%-20%，甚至可以根据情况缩短周期时间30%-40%。

每个吸盘或夹具都作为一个独立的刀具坐标系进行校准，每个刀具坐标都需要单独定义，例如等等。

3.频繁更换工具时点胶的应用。

在点胶项目中，经常更换胶针，因为容易堵塞。一般来说，每次更换胶头或胶桶时，都需要重新校准点胶位置。如果使用用户定义的工具功能，只要更换胶头或胶桶，只需重新校准胶头的工具即可继续精确点胶。

（四) 根据工具向导的提示定义工具。

2.2 .手工计算方法。工具

当使用以下方法计算刀具时，不可能释放轴(