复合型机器人

常州机电的常州机电工业机器人工作站系统集成常州机械弧焊电源及接口电路1。掌握机器人弧焊系统的结构和特点。2.熟悉机器人弧焊系统的工作原理。3.掌握机器人与弧焊电源的接口电路。常州机电的常州机电的常州机电的常州机电的常州机电的常州机电的常州机电380伏/%常州机电的常州机电的常州机电的常州机电焊接电源的背面接线常州机电的常州机电焊接电源的前连接常州机电的常州机电多工位焊接中焊接电压检测线的连接常州多机电焊接电源焊接时焊接电压检测线的连接常州机电气体压力调节器气体压力调节器也用作 流量计，并应与所用的保护气体相匹配。表中显示了气体压力调节器的示例。常州机电焊接电源面板的操作常州机电(类型)C32=1()0.0(类型)常州机电(%)LED()LED()(类型)()(类型)，常州机电()，。“LED(...3)-B (0V)-D (0V)-GH-JK-LM-E (com)常州机电r-e(com)(1)1.5(2)1 . 50 . 6(3)12s-e(com)T-e(com)w-x 3.0v/-V3v/60v()。zon/关+%50mA常州机电机器人与焊接电源的接口电路常州机电三。机器人送丝机构选择常州机电三。机器人送丝机构选择是将焊丝从长导管内的焊丝中拉出，再通过软管推送到焊枪。在这种情况下，如同具有长送丝软管的独立送丝器一样，选择具有大送丝力的送丝器。忽视这一点往往会导致送丝不稳定甚至中断。目前， 越来越多的弧焊机器人送丝机采用一体化安装，但对于焊接过程中想要自动更换焊枪(改变焊丝直径或类型)的机器人，必须选择单独的送丝机。送丝机按辊数分为一对辊和两对辊两种。送丝机的结构有一对送丝辊和两对辊；有的只用一个电机驱动一对或两对滚筒，有的用两个电机分别驱动两对滚筒。从送丝力来看，两对辊的送丝力大于一对辊的送丝力。使用药芯焊丝时，由于药芯焊丝柔软， 辊子的压力不能像使用实心金属丝时那么大。为了确保有常州机电三。机器人送丝机构选择足够的送丝推力和两对辊式送丝机能有更好的效果。送丝机按控制方式分为开环和闭环。送丝机的送丝速度控制方法可分为开环和闭环。目前大多数送丝机仍采用开环控制方式，有的采用装有光电传感器(或编码器)的伺服电机。送丝速度闭环控制，不受网压或送丝电阻波动的影响，保证送丝速度的稳定性。对于填充焊丝的脉冲TIG焊接， 您可以选择连续送丝机或可以与焊接脉冲电流同步的脉动送丝机。脉冲送丝机的脉冲频率可由电源控制，每一步送出的焊丝长度可任意调节。脉冲送丝机还可以连续送丝，所以带填丝的脉冲TIG焊接机器人已经逐渐配备了脉冲送丝机，有送丝机和推拉送丝机三种类型。推丝式主要用于直径0.8 ~ 2.0 mm的焊丝，是应用最广泛的送丝机。常州机电三。机器人送丝机构的选择。其特点是结构简单轻巧，操作方便，但焊丝需要穿过很长的送丝软管才能进入焊枪，焊丝在软管中受到很大阻力，影响送丝的稳定性。一般来说， 软管的长度为3 ~ 5m。拉丝主要用于细焊丝(焊丝直径小于等于O.8mm)，由于灯丝刚性小，在推丝过程中容易变形，所以推丝困难。在拉丝过程中，送丝电机和焊丝卷轴都安装在焊枪上。因为送丝力小，拉丝电机功率小。尽管如此，拉丝焊枪还是很重。可以看出，拉丝虽然保证了送丝的稳定性，但由于焊枪较重，增加了机器人的负载，焊枪的工作范围受到限制。推拉线式可以增加焊枪的操作范围，送丝软管可以延长到10 m，除了推丝器，焊枪上还安装了拉丝机。线推动是主要的驱动力， 而拉丝机只是将焊丝拉直，以减少推丝阻力。推力和张力一定要配合好，通常拉丝速度要比推丝速度略快。常州机电三。机器人送丝机构基于的送丝机结构图常州机电三。机器人送丝机构选择常州机电三。机器人送丝机构送丝轮前方是焊丝导向部分，由导向衬套和出口导管组成。焊丝从送丝轮的凹槽送出，面向导管的入口，保证焊丝始终从送丝轮的凹槽顺利进入送丝软管。为了固定导套，机身上还装有压缩弹簧。送丝辊的槽一般为φ0.8毫米、φ1.0毫米和φ1.2毫米， 应根据焊丝直径选择相应的输送辊。送丝电机一般采用他励DC伺服电机，其机械特性扁平坚硬，可以无级调节。常州机电三。机器人送丝机构我们的送丝软管是集送丝、导电、输气、引入冷却水于一体的输送设备。软管结构软管结构如图所示。软芯是一个能通过焊丝并能输送保护气体的导丝管。外表面包裹有导电的多芯电缆，有些电缆中心有两个冷却水循环管， 并且外表面覆盖有一层绝缘橡胶。软管结构常州机电三。机器人送丝机构焊丝的直径应与软管的内径相匹配。如果软管直径过小，焊丝与软管内壁的接触面会增大，送丝阻力也会增大。此时，如果软管中有杂质，焊丝就会经常卡在软管中。软管内径过大，焊丝在软管内波动，会增加推进送丝过程中的送丝阻力。焊丝直径与软管内径的匹配见表。常州机电三。机器人送丝机构送丝不稳定的原因是软管阻力太大， 这是造成弧焊机器人送丝不稳定的重要因素。原因如下。所选导管的内径与焊丝的直径不匹配；从焊丝表面剥离的铜粉或钢粉过多堆积在导管内；软管弯曲得太厉害。目前，越来越多的机器人。公司安装在机器人上臂的送丝机略向上倾斜，有的还能左右小角度自由摆动，都是为了减少软管的弯曲，保证送丝速度的稳定。常州机电三。机器人送丝机构焊枪有很多种。根据不同的焊接工艺，选择相应的焊枪。对于机器人弧焊工作站，使用MIG焊接。机器人弧焊系统焊枪的选择依据， 选择焊枪时应考虑以下几个方面。选择自动焊枪，不要半自动焊枪。半自动焊枪用于手工焊接，不用于机器人焊接。根据焊丝粗细、焊接电流和负载率，选择风冷或水冷结构。由于灯丝焊接时焊接电流较小，可选择风冷焊枪结构；粗丝焊焊接电流大，应选择水冷焊枪结构。常州机电三。机器人送丝机构风冷和水冷焊枪的技术参数对比见表。常州机电三。机器人送丝机构根据机器人的结构， 选择内置或外置焊枪。内置焊枪的安装要求机器人端轴的法兰必须是空心的。一般的特种焊接机器人，如安川，由于其端轴的法兰是空心的，应选择内置焊枪；通用机器人如安川MH6应选择外部焊枪。根据焊接电流和焊枪角度选择焊枪。大部分焊接机器人用的焊枪和手工半自动焊接用的鹅颈焊枪基本相同。鹅颈管的弯曲角度一般小于45°。根据工件特点选择不同角度的鹅颈，提高焊枪的可达性。鹅颈角度过大，送丝阻力增大，送丝速度不稳定，而角度过小，一旦导电嘴轻微磨损， 经常会出现导电性差的现象。带防撞传感器的焊炬应从设备和人身安全等方面进行选择。常州机电三。机器人送丝机构焊枪的结构一般由喷嘴、导电嘴、气体分流环、绝缘套、筒体(颈部)、防撞传感器(可选)等部分组成，如图所示。焊枪结构:分流环4-导电喷嘴5-喷嘴常州机电三。机器人送丝机构为了更稳定地将电流引导到电弧区域，在焊枪的出口处安装了一个铜制导电喷嘴。由于焊丝直径不同，接触喷嘴的孔径和长度也不同。有必要确保可靠的传导，还要尽可能减小焊丝在导电嘴中的行进距离，以减小送丝阻力，保证顺利送丝。接触喷嘴有七种形式:圆锥形、椭圆形、套筒形、圆台形、圆柱形、半圆形和滚子形。喷嘴是焊枪的重要组成部分，其作用是向焊接区域输送保护气体，防止焊丝端头、电弧和熔池与空气接触。喷嘴的材质、形状和尺寸与气体保护效果和焊接质量密切相关。为了减少飞溅物的附着，喷嘴应采用熔点高、导热性好的材料(如紫铜)，部分表面需镀铬以提高其表面光洁度和熔点。 常州机电三。机器人送丝机构对于弧焊机器人，除了选择焊枪之外， 机器人的焊枪架上必须配备防撞传感器。防撞传感器的作用是在机器人运动过程中，万一焊枪遇到障碍物，使机器人停止运动(相当于急停开关)，避免损坏焊枪或机器人。 常州机电四。当弧焊系统的故障诊断障碍检查点在焊接过程中出现异常时，按照表格的要点进行检查。 常州机电四。弧焊系统的故障诊断2。异常状态见表。 电路故障的原因及对策。 常州机电四。弧焊系统的故障诊断2。电路故障 常州机电项目名称任务名称班级名称学号小组任务内容2。-任务目标数据工具设备工业机器人安全操作规程常用工具MH6机器人说明书维护要领手册工业机器人搬运工作站说明书。 常州机电的