59/ No.210 /2021/01摘要:PLC技术具有良好的控制性能和抗干扰性能，可以实现机电一体化的管理，可以灵活应用于工业控制的各个环节，提高工业机器人的工作效率，简化工业机器人的操作。本文主要研究PLC在工业机器人控制系统中的应用，希望能为工业的可持续发展提供一些帮助。关键词:工业机器人；控制系统；近年来，PLC技术在工业机器人控制系统中得到了广泛应用，不仅提高了工业机器人生产的质量、效率和使用价值，而且简化了工业机器人的操作，对工业生产的可持续发展具有重要价值。一、工业机器人的发展我国对工业机器人的研究始于20世纪80年代。目前， 随着科技的不断进步，基本实现了从实验、引进到自主开发的转变，工业机器人已经走向自主研发阶段。到目前为止，PLC控制技术已经广泛应用于工业机器人控制系统中，不仅提高了整个工业制造业的效率和质量，也促进了制造业的可持续发展。工业机器人的运动控制方法主要有三种:点控制法、力矩控制法和连续轨迹控制法。其中，点控制方法主要控制机器人末端执行器在空间中的离散点，主要用于搬运、装卸等操作。扭矩控制方法以扭矩信号为主要输入和反馈，在产品装配时对其进行控制， 具有精确的定位和适当的扭矩。连续轨迹控制法是对机器人在预定轨道上运行时的运动轨迹进行连续控制，主要用于涂装、弧焊、检测等环节。二、PLC技术的特点(1) PLC技术使用方便，编程简单，开发周期短，无需计算机知识即可现场调试。通过梯形图、逻辑图或语句表等简洁的编程语言，可以在线修改程序，只需要计算机控制开发系统，改变控制方案。(二)PLC技术完备，适应性强。为了满足用户的需求，PLC产品配备了全系列的硬件设备，已经标准化、系列化、模块化。用户可以灵活方便地配置系统， 从而使系统具有不同的功能和规模。并且一般情况下，PLC的安装可以通过端子与外部接线连接，接线非常方便，负载能力强，可以直接驱动一般的电磁阀和小型交流接触器。(3) PLC技术抗干扰能力强，可靠性高。一般情况下，由于接触不良的问题，传统的继电器控制系统容易出现故障，大量使用中间继电器和时间继电器。但PLC技术抗干扰能力强，厂商可以通过一些软硬件抗干扰措施来提高其实用性。(D) PLC技术性价比高，与相同功能的继电器系统相比，一个小型的PLC就可以实现非常复杂的控制功能，性价比高，功能强，而且里面有上百种编程元素， 能够满足用户的需求。(五)PLC技术的简单维护。PLC技术具有完善的自诊断和显示功能。通过发光二极管和编程器提供的信息，可以降低故障率，快速确定故障原因，然后通过更换模块排除故障。三。PLC技术在工业机器人控制系统中的应用(一)通信控制的应用在通信控制中，通信协议是网络通信的一种规范，可以同步处理信息数据，从而更好地识别和判断网络信息，及时纠正错误信息，保证信息的可靠性和完整性。总的来说， 通信协议在PLC网络中的应用包括通用或企业专用两种类型。企业专用通信协议的应用是针对中层和底层的自动化网络，其中信息交换、数据指挥等任务由于实时性要求高、涉及信息少，一般由底层子网承担。由于信息传输的高效率，企业专用协议涉及物理层、链路层和应用层。具体协议采用USS、点对点接口等不同协议。通信系统需要具备一定的评估标准功能。在信息系统的运行中，为了实现系统相关的错误检测和纠正功能，会涉及到对错误代码的控制能力、 因此它可以更好地识别和处理数据传输过程中的信息错误。并且在识别错误信号之后，系统可以通过纠正和移除错误信息来处理错误信息。通常通信控制方法的检错方法有奇偶校验、策略码等，主要是检错。对于高级通信控制任务，采用自动化功能更高的CRC进行错误检测，具有可靠、准确、错误率低等巨大优势。此外，在现场总线布局上，开放式的通信系统具有集中化的优势。因此，为了实现有针对性的管理，必须充分应用可编程控制器和数据传输传感器，从而提高PLC技术的运行效率。(2)工业机器人在运动控制编程中的应用主要是基于运动控制。其中， RS处理具有支持运动控制的功能，具有非常丰富的运动控制指令，A-BPLC控制系统具有完善的运动控制功能，RS软件可以为运动控制提供完善的编程和调试，从而顺序实现梯形图编程控制；为了实现光纤连接，1756- module可以借助接口和控制器在集成平台中进行通信和控制，实现单轴运动，为运动控制和机械控制提供平台，实现两轴和多轴协调运动。在协调系统时间的主设备方面，需要在相关的机架设备中定义主设备，控制器用于控制运动轴，并作为主设备协调系统时间，使伺服模块和控制器在机架中保持同一时钟同步运行。此外， 在运动模块方面，借助I/O回路信号，通过PLC在工业机器人控制系统中的应用，郑峰(重庆三峡职业学院，重庆(上接73页)万芳数据