移动机器人

对于一个企业来说，工业机器人的管理和维护是一项新型的技术工作，要求管理和维护人员不仅要掌握工业机器人技术的基本原理，还要掌握机器人安装、调试、系统编程和维护的技能。因此，管理和维护人员需要不断提高自身的综合素质和技能水平，以满足工业机器人的维护需求。

1机器人日常检查

1.1制动器检查

正常运行前，维护管理人员需要检查各轴的电机制动器，检查方法如下:

首先，将每个机械手的轴运行到其最大负载位置。

其次，将机器人控制器上的电机模式选择器开关转到关闭位置)。

第三，检查轴是否在原来的位置。如果电机关闭后机械手仍保持在原来的位置，说明刹车良好。

1.2失去减速运行功能(/s)的危险

不要从计算机或示教装置改变传动比或其它运动参数，这会影响减速运行(/s)功能。

1.3教学设备的安全使用

当安装在教学设备上的启用按钮()被半按下时，系统将被转换到开启模式。当松开或完全按下按钮时，系统切换到关闭模式。为了安全使用教学设备，必须遵循以下原则:

一、当设备使能按钮()不能失去编程或调试功能时，当机器人不需要移动时，立即释放设备使能按钮()；

第二，程序员进入安全区域，必须时刻带着示教装置，防止别人移动机器人。

1.4在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手的工作范围内工作，应遵守以下几点:

首先，控制器上的模式选择器开关必须设置到手动位置，以便操作启动装置来断开计算机或远程操作。

第二，当模式选择开关处于/s位置时，最高速度限制为/s，进入工作区域时，开关通常转到这个位置，只有非常了解机器人的人才能使用全速(100%全速)。

第三，注意工业机器人每个手臂的旋转轴，小心头发或衣服在上面搅动，注意机器人手上其他选定的部件或其他设备。

第四，检查各轴的电机制动器。

2工业机器人的维护频率

维护频率如下:

第一，一般保养，每天一次；

二、每500 h清洗/更换一次滤布；

三、更换测量系统的电池，两次/；

四、更换电脑风扇单元和伺服风扇单元，一次/；

第五，每月检查一次冷却器；

这个过程需要注意:第一，时间间隔主要取决于环境条件；其次，要看机器人的运行时间和温度；最后确定机器人运行是否顺畅。

3机器人本体的维护

第一，一般保养，每天一次；

二、车轴制动试验，每天一次；

三、润滑辅助齿轮和齿轮3周，一次/；

四、润滑空心手腕一次/500h；

第五，每个齿轮箱中的润滑油应每1年更换一次，之后每5年更换一次。

同时需要注意的是，时间间隔主要取决于环境条件；还要看机器人的运行时间和温度；最后确定机器人运行是否顺畅。

4工业机器人的一般维护

4.1清洁机械手

应定期清洁机械手底座和臂。使用溶剂时应小心。应避免使用丙酮等强溶剂。可以使用高压清洗设备，但应避免直接喷向机械手。如果操纵器有油膜保护，根据需要将其拆除。为防止静电，非导电表面，如喷涂设备和软管，必须用浸湿或潮湿的抹布擦拭。不要使用干布。

4.2空心手腕

如有必要，空心手腕需要经常清洁，避免灰尘和颗粒的堆积。用无绒布清洁。手腕清洁后，可在手腕表面加入少量凡士林或类似物质，这样会更方便以后的清洁。

4.3定期检查

根据需要经常检查以下几点:检查是否漏油，如果发现严重漏油，请寻求维修人员的帮助；检查齿轮间隙是否过大。如果发现，请维修人员帮助。检查控制柜、吹扫装置、工艺柜和机械手之间的电缆是否损坏。

4.4检查依据

固定螺钉将机械手固定在基础上的固定螺钉和固定夹必须保持清洁，不要暴露在腐蚀性液体中，如水、酸和碱溶液。这可以避免紧固件服装。如果镀锌层或油漆等防腐保护层受损，则需要清洁相关部件并涂上防腐漆。

4.5车轴制动试验

在运行过程中，各轴的电机制动器会正常磨损。为了确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法:首先将机械手轴运行到相应的位置，此时机械手的总重量和所有载荷达到最大(最大静载荷)；二是电机断电；第三，检查所有轴是否保持在原来的位置。如果电机断电时机械手的位置没有改变，则制动扭矩足够。也可以手动移动机械手，以检查是否需要进一步的保护措施。