移动机器人

文件简介:摘要
随着科学技术的发展和工业需求的增长，焊接技术在工业生产中占有越来越大的比重，焊接技术的优良极限直接影响零件或产品的质量。虽然焊接机器人在国内的应用已经有了一定的规模，但远不能满足国内焊接生产的整体需求。因此大力研究和推广焊接机器人技术，液压缸盖螺纹计算为12。
转子和输出轴之间的连接螺钉13
第13章总结
第四章臂架结构的设计与计算15
arm设计的基本规则15
典型手臂机构和构造选项16。
手臂的典型运动机构16
手臂运动机构选项16
臂直线运动驱动力的计算17
手臂摩擦力的分析与计算17
臂惯性力的计算18
密封装置18的摩擦阻力
液压缸18的工作压力和结构
19
第20章概述
第五章机身结构的设计与计算21
21
22
机身提升机构计算23
臂偏置力矩的计算23
提升非自锁条件的分析与计算24
手臂上下运动，计算液压缸的驱动力。
轴承选择分析25
第25章总结
概要26
谢谢27
参考文献28
第一章引言
焊接机器人是从事焊接(涉及切割和喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语原理的定义，工业机器人是具有三个或三个以上可编程轴的多用途、可重复编程的自动控制机械手()，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人轴的最后一个机械接口一般是连接法兰，可以连接不同的工具或末端执行器。焊接机器人是将焊钳或焊(割)枪附着在工业机器人最终轴的法兰上，以便进行焊接、切割或热喷涂。焊接机器人包括两部分:机器人和焊接设备。
从机器人诞生到80年代初，机器人学经历了一个漫长而缓慢的发展过程。20世纪90年代，随着计算机技术、微电子技术和网络技术的飞速发展，机器人技术也得到了迅速发展。工业机器人的制造水平、控制速度、控制精度和可靠性不断提高，而机器人控制带来了成本和效率。价格但是一直在跌。在西方社会，机器人价格相反，人们的劳动力成本有增长的趋势。在西方国家，由于劳动力成本的增加。公司带来了很大的压力，而机器人价格指数的降低恰好为其进一步推广应用带来了契机。在这两种情况下，减少员工并增加机器人设备的投资。费用当达到某个平衡点时，使用机器人带来的收益明显大于使用人力带来的收益。一方面， 可以大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同步提高。公司提高产品质量。公司整体竞争力。虽然机器人的一次性投入比较大，但是它平时的维护和消耗远比它的产出更耗费人力。费用小。所以从长远来看，产品的生产成本会大大降低。和机器人价格减少使得一些中小型公司投资机器人很容易。因此，工业机器人在各行各业的应用发展迅速。
据不完全记录，世界上服役的工业机器人约有一半用于各种形式的焊接加工。焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业。国内对工业机器人的研究从20世纪70年代末就开始了。经过二十多年的发展，它在技术和应用方面取得了很大的进步，对国民经济特别是制造业的发展起到了重要的推动作用。
从目前国内外的研究情况来看，焊接机器人技术的研究非常活跃。焊接机器人技术的研究主要集中在七个方面:焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、特种弧焊电源技术、焊接机器人系统仿真技术、机器人焊接工艺措施和远程焊接技术。
新中国成立后，通过50年的努力，我国在焊接生产机械化和自动化技术的发展和应用方面取得了巨大成就，焊接生产过程机械化和自动化的极限达到了20%。在大中型骨干制造技术中以焊接技术为主公司焊接生产过程综合机械化和自动化的极限已经达到40% ~ 45%。在机床、锅炉、汽车、化工机械、工程机械和重型机械等国家重点骨干。公司通过引进国外先进技术和相应配套的自动焊机、成套焊接设备、焊接生产线和柔性制造系统， 焊接生产的机械化和自动化技术已达到90年代初的国际先进水平，进入世界先进行列。
第二章焊接机器人总体方案
本设计的目的是设计一个焊接机器人。本章主要对焊接机器人的机械结构进行设计和分析。
总体设计思想
机器人的设计可以分为两个阶段:
(1)系统分析阶段
(1)根据系统目标，明确机器人的目标和任务；
②分析机器人所在系统的工作环境；
(3)根据机器人的工作