工业机器人

到目前为止，复合传动装置在机器人中的应用还很有限。第一个原因是机器人的使用和管理比较复杂，所以在使用这种传动装置时，机器人的可靠性降低。机器人中最常见的复合传动装置是液压和气压传动装置。当所有传动装置同时工作时，当气动马达作为执行马达时，可以利用液压传动装置来改善动态特性，特别是稳定输出环节的速度，提高整个传动装置的输出系数。这种组合就是气液传动装置。如果用液压马达作为执行马达，复合系统中的气动传动装置就不能用液压泵站作为能源。这种复合传动装置就是液气传动装置。

图1示出了具有液压调节速度和液压定位的机器人操作器的一个运动自由度的气动-液压传动装置的示意图。

当空气进入气缸1的空腔时，当液压分配器位于左侧位置时，活塞杆向外运动，其速度取决于相应的液压节流阀3的设定值，因此可以保证稳定的运动速度。单向阀4可以保证液体自由进入液压缸2的充液腔。为了补偿液压缸的两个腔室之间的容积差和漏油，在图中设置了储油器6...液压分配器可以起到液压锁定机械手定位的作用。如果采用дд节流阀，当所研究的传动有位置反馈时，可以用它来构造具有点对点控制系统的工业机器人。在这种情况下，在定位范围内保证稳定的“爬行”速度的情况下， 工业机器人操纵器可以根据位置传感器的信号通过流量分配器5定位在定位点上。