ABB指令
-降低加速度
-事件缓冲已启用
-启用机械装置
添加-增加值
-确定I/O信号和别名。
-重置I/O信号和别名。
:= '-分配一个数值
-清除字节或双值数据中的特定位。
-设置字节或双值数据中的特定位。
-登记系统错误号
-中断程序执行
-通过变量调用一个没有返回值的程序。
-从摄像机中删除聚合数据
-获取不同名称的摄像机参数
-从集合中获取相机目标
-将相机任务加载到相机
-命令相机捕捉图像。
-设置特定摄像机的数据。
-用不同的名称设置相机参数。
-命令摄像机进入编程模式。
-命令摄像机进入运行模式。
-开始将相机任务加载到相机。
–等待相机任务完成加载。
-取消模块加载
-检查程序参考
-圆周路径期间的刀具方向调整
-清除值
-清除串行通道的输入缓存。
-清除当前路径
-清除原始数据字节数据的内容
-重置时钟计时。
-启动时钟计时
-停止计时
-关闭文件或串行通道
-关闭路径
-备注
如果-如果条件满足，那么(一个指令)
-在连接器移动期间控制配置。
-在线性运动期间监控配置。
-将中断连接到软中断程序。
-复制文件
-复制原始数据字节数据的内容
-拆除所有校正发生器。
-连接到校正发生器
-断开校正发生器。
-写入校正发生器
-事件缓冲已启用
-关闭机械装置
Decr-Decr减少到1
-促进软伺服抖动
-使软伺服停止抖动。
-让物体落在传感器上
-将工件放在传送带上
-为关节目标点编写EGM移动。
-编写路径修正的电描记图移动
-为姿势目标点编写一个电描记图运动。
-获取一个EGM身份。
-路径修正的圆形电描记图运动
-路径校正的线性电描记图运动
-重置EGM流程。
-一次对一个关节目标点进行电描记图运动。
-执行一次一个姿态目标点的电描记图运动。
-为EGM设置模拟输入信号。
-电描记图设施的模拟输出信号
-设置EGM的分组输入信号
-为EGM设置相应的协议。
-为EGM设置协议
-停止EGM移动。
-禁用附加轴的偏移。
-启用附加轴的偏移。
-启用附加轴的偏移(使用已知值)
-擦除模块
-写入错误信息
-写警告，调用错误处理程序
-写入错误信息
退出-终止程序执行。
-中断当前循环，开始下一个循环。
重复给定的次数。
-开始摩擦识别。
-摩擦识别的评估
-摩擦识别后设置摩擦等级。
-获取数据对象的值
-获取系统数据
-获取当前陷阱的中断数据。
GOTO-转到新命令
-定义机器人手臂的有效载荷。
-重置IRB和IRB的空心手腕。
-取消中断
-禁用中断
-启用中断
-调整关于错误的中断
如果-如果条件满足，那么；否则
incr-增量为1。
-独立的绝对位置运动
-独立连续运动
-独立的Delta位置运动
-独立复位
-独立的相对位置移动
-转换数字信号输出信号值
-输入/输出总线
-获取I/O总线的当前状态。
-禁用I/O单元
-启用I/O单元
-当永久变量的值改变时中断
-发出数据类型为的RMQ中断指令。
-模拟信号输入信号中断
-模拟信号输出信号中断
-给出数字信号输入信号中断命令。
数字信号输出信号中断
-发出中断一组数字信号的指令。
-发出指令中断一组数字信号的输出信号。
-禁用中断
-给出定时中断的指令。
-给出变量值中断指令
-启用中断
-线程名称
加载-在执行过程中，加载普通的程序模块。
-工具或有效载荷的负载识别
-创建新路径
-IRBP机械手的负载识别
-确定机械装置的有效载荷
-设置运动过程模式。
-禁用/启用运动监控
-将机械臂移动到绝对关节位置。
-绕圈移动机械臂。
-在圆周上移动机械臂，并将模拟信号输出设置在拐角处。
-绕圆圈移动机械臂，并将数字信号输出设置在拐角处。
-机械臂沿圆周运动，在拐角处设置组输出信号。
-机械臂做圆周运动，执行无返回值的程序。
-在没有TCP的情况下移动一个或多个机械装置。
-通过关节运动移动机械臂。
-通过关节运动移动机械臂，并将模拟信号输出设置在拐角处。
-通过关节运动移动机械臂，并在拐角处设置数字信号输出。
-通过关节运动移动机械臂，并在拐角处设置组输出信号。
-通过关节运动移动机械臂，无返回值执行程序。
-沿直线移动机械臂
-沿直线移动机械臂，并将模拟信号输出设置在拐角处。
-沿直线移动机械臂，并将数字信号输出设置在拐角处。
-沿直线移动机械臂，并将组输出信号设置在拐角处。
-机械臂直线运动，执行无返回值的程序。
-移动工具的旋转校准
用于移动工具的TCP校准
打开-打开文件或串行通道。
-打开道路
-将标头载入原始数据字节数据。
-加载数据到原始数据字节数据中
-减少路径上的TCP加速。
-向后移动路径记录器。
-向前移动路径记录器
-启动路径记录器
-停止路径记录器
-覆盖路径分辨率
-禁用程序置换
-启用程序转换
-使用已知坐标系启用程序位移。
-调用一个没有返回值的新程序。
-过程运动误差的产生和恢复
-启用并存储记录的配置文件数据。
-启用记录的配置文件数据
-存储和调试记录的配置文件数据。
-停用记录
-重置传感器零位
-重置和停用所有记录
-设置传感器的参考位置。
-设置记录曲线的采样时间。
-设置同步报警行为
-记录新的配置文件
-停止记录配置文件
-存储记录的配置文件数据。
-使用记录的档案数据
相对于数字信号产生输出信号的脉冲
-调用错误处理程序
-将错误传播到用户级别
-从二进制串行通道或文件中读取数据。
-读取设备的数据块
-读取系统参数的属性。
-获取有关错误的信息
-读取原始数据字节数据
-删除路径
-删除文件
-重命名文件
-重置数字信号输出信号
-重置手动模式下移动的程序指针的状态。
-重置重试次数
-中断后，恢复路径。
-出错后继续执行
-完成程序的执行。
-倒带文件位置
-空白消息队列
-从插槽名称中找到插槽标识号。
-得到RMQ的消息
-从RMQ消息中获取数据部分。
-从RMQ消息中获取标题信息。
-从RMQ发回的消息
-发送RMQ数据消息
-发送RMQ数据消息并等待响应。
保存-保存通用程序模块。
-将系统参数保存到文件中。
-向客户端应用程序发送可变数据
-使用机械臂在周围搜索。
-搜索一个或多个没有TCP的机械单元。
-使用机械臂沿直线搜索
-连接到传感器设备
set-设置数字信号输出信号。
-在定义设置下，设置所有数据对象的值。
改变模拟信号输出信号的值
-定义搜索序列中的符号集。
-设置数据对象的值
改变数字信号输出信号值
改变一组数字信号的输出信号的值
-设置系统数据
-传感器接口连接
-传感器接口关闭
-传感器接口采集周期
-确定奇点周围的插值
-传感器接口设置周期
-跳过最新的警告
-接受传入连接
-将套接字绑定到我的IP地址和端口。
-关闭插座
-连接到远程计算机
-创建新的套接字
-侦听传入的连接
-从远程计算机接收数据
-从远程计算机接收数据
-向远程计算机发送数据
-向远程计算机发送数据
-启用软伺服
-禁用软伺服
-设置轴的速度限制。
-设置检查点的速度限制。
-更新连续运动速度覆盖范围
-开始记录执行时间数据。
-停止记录时间执行数据
-在执行期间，加载普通程序模块。
-重新启动机械臂运动。
-重新启动机械手的移动和执行。
-校准伺服工具
-关闭伺服工具
-往后退一步。
-将焊枪设置为独立模式。
-在独立模式下重置焊枪。
TCP校准和固定工具旋转
-固定工具的TCP校准
停止-停止程序执行。
-打开伺服工具
-停止机械臂的运动。
-重置系统以停止移动。
-中断时的存储路径。
-调整伺服工具
-重置伺服工具调整
-停止同步传感器监控。
-启动同步传感器监控
-结束协调同步运动
-开始协调同步运动
-设定同步协调运动
-设置独立-半协调运动
-设置独立运动
-与传感器同步
-停止机器人系统
测试-基于表达式的值
-定义测试信号
-重置所有测试信号定义。
-安装一个文本表单
-擦除教学设备上打印的文本。
-从讲师处读出号码。
-读取功能键
-从讲师处读出号码。
-位于教学设备上的开关窗口
-给老师写信
-操纵器相对于事件的圆周运动
-在固定位置定义IO检查。
-复制触发数据变量的内容
-重置触发数据变量中的内容。
-定义路径上的固定位置和时间I/O事件。
-定义与位置相关的中断
-定义停止点附近的固定位置或时间I/O事件。
-轴操纵器相对于事件的运动
-机械手相对于事件的线性运动
-关节操纵器运动和I/O事件
-机械手的线性运动和I/O事件
-定义路径上的固定位置斜坡AO事件。
-定义与固定位置-时标事件成比例的TCP速度模拟信号输出。
-根据停止时的触发信号生成重启数据。
-测试数据对象是否是有效的整数。
-跳转到导致错误的指令
-重置伺服调整
-调整伺服系统
-用户消息对话框，基本类型
-用户界面显示
-在执行期间，卸载通用程序模块。
-从原始数据字节数据中打开数据。
-改变编程速率
等待直到模拟信号输入信号值被设置。
等待直到模拟信号输出信号值被设置。
等待数字信号输入信号设置完毕。
等待，直到数字信号输出信号被设置。
等待一组数字信号输入信号设置完毕。
等待一组数字信号输出信号设置完毕。
-将加载的模块连接到任务。
-等待，直到达到停止点或零速度。
-等待传感器连接
-在同步点等待其他程序任务
-等待变量设置完毕。
-等待给定的时间
-等到条件满足
-等待传送带上的工件
-重启控制器
-想重复多久就重复多久
-控制世界坐标系中的加速度
-写入基于字符的文件或串行通道
-将数据写入二进制串行通道或文件。
-写入二进制串行通道
-将数据块写入设备
-写入系统参数的属性。
-写入原始数据字节数据
-将字符串写入二进制串行通道。
-写入变量
-定义一个箱形全局区域。
-定义圆柱形全局区域。
-禁用临时全局区域监控
-启用全局区域并设置数字信号输出。
-启用临时全局区域监控
-清除临时全局区域监控
-定义内部接头的全局区域。
-定义关节中限制的全局区域。
-启用全局区域限制监控
-定义球形全局区域。
2功能
ABS-获取绝对值
-获取一个双精度数的绝对值。
ACos-计算余弦值
-计算余弦值。
-读取模拟信号输入信号值
和-计算逻辑值。
-读取模拟信号输出信号值
-获取参数名称
ASin-计算反正弦值
-计算反正弦值。
-计算反正切值
-计算反正切值
ATan-计算反正切值。
-计算反正切值。
-对字节数据进行逻辑按位AND运算
-对双值数据进行逻辑按位AND运算
-检查字节数据中的特定位是否已置位。
-检查双值数据中的特定位是否已设置。
-对字节进行逻辑按位左移运算
-对double值进行逻辑按位左移运算
-对字节数据进行逻辑位运算
-对双值数据进行逻辑位运算
-对字节数据进行逻辑按位或运算
-对双值数据进行逻辑按位或运算
-对字节进行逻辑位运算
-对双精度值进行逻辑位运算
-对字节数据进行逻辑逐位XOR运算
-对双值数据进行逻辑按位XOR运算
-将字节转换为字符串数据。
-计算机器人位置的关节角度
-根据关节的位置计算机器人的位置。
-计算旋转轴的坐标系
-计算旋转轴的坐标系
-获取特定摄像机的数据
-获取加载的相机任务的名称。
-获取所用摄像机的名称。
-获取可用结果的数量
-以字符串形式读取当前日期。
-读取当前关节的角度。
读取时钟进行计时
-读取当前总偏移量
cos-计算余弦值
-计算余弦值
CPos-读取当前位置(Pos)数据
-读取当前位置(机器人位置)数据。
-读取当前覆盖速度。
-以字符串形式读取当前时间。
-读取当前工具数据
-读取当前工件数据
-从十进制转换为十六进制
-定义精确的坐标系
-定义位移坐标系
-定义一个坐标系
获取数组的大小。
-读取数字信号输入信号值
-两点之间的距离
DIV-计算整数除法
-将双精度数转换为数字。
-将数值转换为字符串。
-两个位置向量的点积
-读取数字信号输出信号值
-获取当前的电描记图状态。
——根据方位，求得欧拉角。
-获取任何事件程序中的当前事件类型。
-获取执行处理器的类型
-获取执行级别
指数-计算指数值
-检索文件的大小
-检索文件的时间信息。
-检索文件系统的大小
-获取机械装置的名称
-获取值。
-读取当前电机扭矩
-获取机械装置的名称和数据。
-获取下一个匹配符号
-从系统中获取服务信息。
-获取有关I/O信号来源的信息。
-获取系统相关信息
-获取当前任务的名称和编号。
-以数值形式读取当前时间。
读取组输入信号的值
读取组输入信号的值
读取一组数字信号输出信号的值
读取组输出信号的值
-从十六进制转换为十进制
-独立轴处于位置状态
-独立速度状态
-获取I/O单元的当前状态。
-检查文件类型。
-机械装置是否有效？
-是持久数据对象。
-停止移动表示是否启用。
-测试是否移动程序指针。
-测试是否处于同步运动模式。
-测试系统识别号
-这是一个变量
-最大机械手速度
-位置的镜像
MOD-评估整数模数
-检查普通程序模块是否存在。
-获取关于已加载模块的文件修改时间。
-获取连接的运动规划器号码。
-读取非运动执行模式
不转换逻辑值
-标准化方向
-将数值转换为双精度数值。
-将数值转换为字符串。
关闭-替换机械臂的位置
-读取操作模式
或-计算逻辑值。
-确定欧拉角的方向
-从一个位置清除程序偏移
-用于参数识别的有效机械手位置。
-用于参数识别的有效操纵器类型
-获取当前路径级别。
-是否记录了有效的回退路径？
-是否记录了有效的转发路径？
-断电后，检查中断路径。
-转换姿态数据
-乘以姿态数据
-对向量应用变换。
pow-计算一个值的幂
-计算一个值的幂
-测试是否在手动模式下移动程序指针。
-测试是否使用可选参数。
-获取空闲程序存储器的容量
-获得最大传感器位置
-获取原始数据字节数据的长度
-从文件或串行通道读取一个字节。
-读取路径中的下一个条目。
-读取当前电机角度。
-从文件或串行通道中读取一个数字。
-从文件或串行通道读取字符串。
-从二进制串行通道或文件中读取字符串。
-从设备中读取变量
-实施与工具相关的替代
-剩余的重试次数
-拿到RMQ客户的名字。
-获取TCP操纵器名称。
-检查它是在RC还是VC上执行。
-通过舍入计算值。
-通过舍入计算值。
-读取操作模式
sin-计算正弦值
-计算正弦值
-获取当前套接字的状态
-测试套接字上的数据是否存在
sqrt-计算平方根值
-计算平方根值
-计算伺服工具的焊枪头压力。
-计算伺服工具的电机扭矩。
-测试伺服刀具是否已经计算。
-测试伺服工具是否已关闭。
-测试伺服工具是否处于独立模式。
-测试伺服工具是否已打开。
-对数据类型的数字字符串进行算术运算
-比较只包含数字的两个字符串。
-在字符串中搜索字符
-获取字符串长度
-在地图上画一条线。
-在字符串中搜索模板
-检查字符是否属于一个组。
-检查是否发出了字符串指令。
-找到绳子的一部分
-将字符串转换为一个字节的数据。
-将字符串转换为值
tan-计算正切值
-计算正切值
-检查任务是否控制所有机械装置。
-检查任务是否控制一些机械臂。
-返回同步任务的数量。
-未设置时，测试变量并设置它。
-测试数字信号输入是否已设置。
-读取测试信号值
-从系统文本表中获取文本
-测试文本表是否已发布。
-获取文本表格编号
-检查触发器数据变量中的内容是否有效。
-截断一个值
-截断一个值
type-获取变量的数据类型名称。
-用户alpha条目
-现有客户
-用户数字输入
-用户数字调整
-用户列表视图
-高级用户消息框
-用户数字输入
-用户数字调整
-要访问的有效I/O信号
-将值转换为字符串
-位置向量的大小
XOR-计算逻辑值
3种数据类型
-模拟I/O触发条件
-分配别名数据类型
布尔逻辑值
-按钮结果数据
-输入/输出总线的状态
-按钮数据
字节-整数值0-255
-摄像设备
-摄像机数据
-配置域
-时间测量
-机械手配置数据
-更正了发电机描述符
-数据类型的封闭块
-数值(0-1)
方向路径结构
dnum-双精度值
-定义EGM要求的框架类型。
-确定具体的EGM流程
- EGM的收敛准则
-确定EGM的所需状态。
-定义EGM要求的停止模式。
-误差域
-打错了
-错误字符串
-错误类型
-事件程序类型
-执行级别
-外部连接器的位置
-执行处理器的类型
-图标显示数据
-移动命令的标识号
-中断标识号
-串行通道和文件
-输入/输出装置的状态
-连接器位置数据
-列表项数据结构
-加载数据
-负载识别的类型
-程序加载会话
-机械装置
-运动设置数据
num-数值
-
-比较运算符
-态度
-参数识别的类型
-结果呢
-路径记录器标识符
位置定位(仅限x、y和z)
姿态坐标变换
-程序位移
-原始数据
重启关于触发信号的数据。
-消息序列消息头
-消息序列消息
-RMQ客户识别号
-机械手轴的关节位置
-位置数据
-外部设备描述符
-设备的通信状态
-全局区域形状数据
-介绍I/O信号的来源。
-数字和模拟信号
-插座设备
-插座通信状态
-速度数据
-停止点数据
-字符串
-仅包含数字的字符串。
-
-符号编号
-同步点的标识号
数据-当前系统数据设置
-任务识别
-程序性任务
-测试信号
-工具数据
-教员窗口编号
-中断当前陷阱的数据
-定位事件，触发
- ,
- ,
- ,
-伺服调节类型
-的实例标识符。
-工件数据
-固定全球区域数据
-临时全球区域数据
-区域数据