本发明涉及工业机器人自动化生产技术领域，尤其涉及一种可自动更换工业机器人夹指的快换夹具。
背景技术:
工业机器人现有的自动化生产包括自动上下料、自动打孔等。大多数厂家的生产方式都是手工生产，员工工作强度大，生产效率相对较低，有一定的危险性。目前，少数制造商已经开始使用工业机器人进行自动装卸、自动冲压等。，特定的产品使用特定的夹具。与手工生产相比，自动化生产生产率和产品质量稳定性确实得到了提高。但由于产品规格多样，需要人工更换夹具，造成生产线临时停工造成的人力成本和时间成本的浪费。而且人工更换夹具会导致定位不准，破坏机器人原有的轨迹程序，增加调试难度，造成产品质量波动。
技术实现要素:
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种工业机器人电磁快换夹具，具有结构简单、定位精度高、稳定性好、吸附力可控、手指更换自动方便的特点，能够减少更换夹具造成的人力成本和时间成本的浪费，提高生产效率，保持产品质量的稳定。
本发明采用的技术方案是:一种工业机器人用电磁快换夹具，其特征在于:快换夹具由法兰组件、快换组件和夹指组件组成。
法兰组件包括机器人法兰、气爪安装座和定位销。
快换组件包括平行开合气爪、手指安装块、定位销安装块、定位销和电磁铁。
指夹组件包括指夹安装板、定位块和PU仿形指夹。
机器人法兰和气爪安装座上均设计有定位销，定位销保证了整个更换过程中前后位置的准确性。
平行开合气爪安装在气爪安装座上，定位销保证了更换气爪时前后位置的准确性。
手指安装块由槽限定，并用螺栓锁紧在平行开合气爪上，平行开合气爪带动手指安装块两侧往复运动。
定位销安装块和电磁铁安装在手指安装块上，定位销安装在定位销安装块上。
定位块和PU仿夹指安装在夹指安装板上，定位块上设计有定位销孔，与定位销安装块上的定位销配合定位。
当平行开合气爪闭合时，定位销安装块上的定位销与定位块上的定位销孔配合实现定位，然后电磁铁通电提供吸力，使夹指组件紧紧吸附在快换组件上。
仿钳是指根据不同规格工件的特点，预先制作的各种规格的仿钳指。夹指的材料基于不会刮伤的产品，包括但不限于PU。
通过上述技术方案，本发明的有益效果是:
手指更换自动化，方便快捷；
机械结构简单，定位精度高，稳定性高；
电磁铁的吸附力可控，可根据不同场合配置不同规格的电磁铁，减少浪费；
成本低，维修方便，以空气和电为动力源，清洁无污染。
附图简述
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明法兰组件的结构示意图；
图3是本发明快换组件的结构示意图；
图4是本发明手指夹紧组件的结构示意图。
详细描述
将参照附图进一步解释本发明，但是本发明不限于以下实施例。
参见图1，本发明公开了一种工业机器人电磁快换夹具，由法兰组件(1)、快换组件(2)和手指夹紧组件(3)组成。
法兰组件安装在六轴工业机器人的手腕上(省略了与六轴工业机器人手腕连接的视图)，手指夹紧组件可以夹紧或松开工件(也省略了工件的视图)。
如图2所示，气爪安装座安装在法兰上，法兰和气爪安装座都设计有定位销孔。法兰组件通过定位销与六轴工业机器人手腕法兰上的定位销孔相配合，保证夹具多次拆卸后仍保持原来的位置不变。
如图3所示，手指安装块与平行开合式气爪连接固定，手指安装块上设计有矩形凹槽与平行开合式气爪配合连接。定位销安装块通过螺栓安装在手指安装块上，定位销安装在定位销安装块上。电磁铁安装在两个定位销安装块之间，并用螺栓锁紧在指形安装块上。
如图4所示，手指安装板的一侧安装有定位块，定位块上设计有定位销孔，用于与定位销安装块上的定位销相配合；另一方面，安装PU仿形夹指夹持工件，可根据不同规格工件的特点，预先制作各种规格的PU仿形夹指。
本发明的工作原理如下:
法兰组件通过定位销和定位销孔与六轴工业机器人的手腕定位连接，然后快换组件通过螺栓锁紧在手指安装块上；不同规格工件的夹指组件放置在夹具快换台上(夹具快换台视图省略)。当需要更换夹指时，机器人手臂移动到夹指快换台(省略夹指快换台视图)并移动到所需夹指组件上方，然后机器人下移将定位销安装块上的定位销对准夹指组件上定位块的定位销孔；平行开合气爪闭合，定位销可以与定位销孔顺利配合；电磁铁通电吸附手指安装板； 最后，平行开合气爪打开，完成夹指的更换。
以上仅是本发明的实施例，并不限制本发明的专利范围。利用本发明的说明书和附图的内容所作出的任何等同结构或等同工艺变换，或者直接或间接应用于其他相关技术领域，都同样包括在本发明的专利保护范围内。