点控制模式(ptp):这种控制模式的特点是只控制工业机器人末端机械手在工作空间中某些指定的离散点上的姿态。控制时，只要求工业机器人快速准确地实现相邻点之间的移动，而不指定到达目标点的轨迹。这种控制方法的主要技术指标是定位精度和运动所需时间。
由于其控制方式容易实现，定位精度不高，所以经常用于装卸、搬运、焊接和在电路板上插装元器件等作业中。总的来说，这种方法比较简单，但是要达到2 υ m ~ 3 υ m的精度还是相当困难的。
连续轨迹运动模式(cp):这种控制模式的特点是连续控制工业机器人末端机械手在工作空间的位置和姿态，要求其严格按照规定的轨迹和速度在一定精度范围内运动，且速度可控、轨迹平滑、运动平稳，从而完成任务。工业机器人各关节连续同步运动，其末端机械手能形成连续轨迹。这种控制模式的主要技术指标是工业机器人末端机械手的位置和姿态。机器人采用这种控制模式进行电弧焊、喷漆、去毛刺和检查。
在装配、抓取和释放物体时，除了精确定位外，还要求使用合适的力或力柜，然后使用力伺服模式。这种方法的控制原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈不是位置信号。而是一个力的信号，所以需要系统中有强大的传感器，有时利用接近、滑动等传感功能进行自适应控制。
在机器人的智能控制中，通过传感器获取周围环境的知识，并根据自身的内部知识库做出相应的决策。智能控制技术的采用使机器人具有很强的环境适应能力和自学习能力。智能控制技术的发展依赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。