首先，ABB机器人轨迹偏移使用1。如果有下图所示的两个产品，右产品轨迹已经完成，左产品估计也一样，如何快速生成左轨迹(左产品可能有平移和旋转)。
2.完成右轨迹教学，如上图。起点是。3.完成左起点的示教，如下图所示。注意:如果左品轨迹旋转，相对于左品示教的姿态要和相对于右品示教的姿态一致(这里左品旋转30°，示教角度Z方向也旋转30°)。
4.插入如下说明，，z100，:=；//移动到主位置
；//运行右边的产品轨迹，，z100，:=；//回去，没事，:=；//转到左边的产品起点；//因为使用了偏置而关闭轴配置监控，否则有可能使用原来的配置参数导致位置无法到达并报错；//关闭轴配置监控，因为使用了偏移量，否则有可能因为使用了原来的配置参数无法到达位置而报错。//设置当前位置与的偏差关系(包括平移和旋转)，因为此时机器人停在起点，也就是设置左轨迹和右轨迹的整体偏差关系。使用ot表示计算平移和旋转。如果不使用ot，只使用平移，不计算旋转；//运行原轨迹。这时， 轨迹指的是坐标运动关系，机器人实际走的是左边的产品轨迹；//轨迹完成后，关闭平移关系，，z100，:=；二、ABB机器人单工位多次预约程序1。机器人有以下程序:
2.流程如下:机器人在家等着。有人按了di信号，机器人开始执行。手动可以一次预约多次，也就是手动一次按三次，机器人就执行三次。3.我们通过中断来实现它。4.中断的意思是机器人在后台不断扫描(类似PLC)，与机器人前台移动不冲突。后台实时扫描信号时，会执行设定的中断程序。中断程序中没有运动指令，前台的机器人不会停止，不会影响运动。5.创建一个新例程，命名为tr_1。注意:类型为陷阱。
6.进入中断程序，插入以下指令，即机器人执行中断程序时，reg1的记录次数加1。
7.进入主程序，设置中断和相应的io信号。
37行是指每当di_1信号从0变为1时，就会触发tr_1中断程序的执行，即35-37行程序可以运行一次，类似于设置一个开关，不需要重复运行。8.主要程序如下。也就是说，如果reg1=0，机器人在家等待。
第三，创建两个机器人之间的连接。1.什么是沟通？是TCP/IP通信，没有协议，在微软环境下调用。
2.沟通能做什么？可以发送和接收公式化的数据，包括字符串、字节数组等。
3.创造一个机器人需要哪些选项？机器人需要616-1 PC选项。
4.通讯网线插在哪个端口？可以使用端口(IP固定:192.168.125.1)或者Wan口(可以自己设置)。
5.创建末端的实例。通常情况下，机器人与摄像机进行通信，机器人充当末端。(1)创建一个新的机器人系统，在建立系统时注意添加pc- option。
(2)为了防止之前的连接被关闭，先插入指令，然后给自己创建一个新类型的变量。
(3)在这之后，插入创建连接。(4)建立连接后，插入需要建立的ip和端口。如果计算机连接到另一个虚拟控制器，则ip设置为“127.0.0.1”并自定义端口。建议不要使用默认的1025。
这一步的作用是机器人将与。不成功就一直等，成功了就执行。(5)在这里做测试，建立成功后，插入指令，可以在教学装置中看到。(6)接下来，可以发送和接收数据了。这里的示例是向发送数据，然后接受发回的数据。(7)以后可以发送或字节数组，可以选择不同的可选变量。(8)发送后，接收发回的数据，写一个屏幕。6.下面是一个例子(1)重新创建一个工作站，创建的时候不要忘记添加选项。(2)作为，机器人需要创造两个变量。(3)为了避免之前的连接没有关闭，也建议先。(4)
(5)然后创建服务器端。(6)绑定要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义(与终端设置一致)。(7)监控机器人的连接。(8)接受的连接。(9)连接建立后，机器人可以执行无限循环，即始终处于收发状态。(10)之前的程序是先开始后收款，所以这里我们先收款后发送。
7.写完sum，就可以运行了。先注意运行端，也就是机器人处于倾听状态。如果连接了，两台机器互相通信，效果如下:8。机器人收到的信息如下:机器人接收到的信息如下:4。双站预约程序1。有以下双工位制作。
2.工艺流程如下:手动完成1#工位送料后，按下按钮di_1(按钮未按住，即手动释放信号为0)，机器人焊接1#工位。在这个过程中，2#工位是人工装卸，然后按di_2完成预约(即不需要等待机器人完成1#工作)。机器人完成1#工作后，由于收到了di_2预约信号，自动完成2#工位。
3.我们通过中断来实现它。4.中断的意思是机器人在后台不断扫描(类似PLC)，与机器人前台移动不冲突。后台实时扫描信号时，会执行设定的中断程序。中断程序中没有运动指令，前台的机器人不会停止，不会影响运动。5.创建一个新例程，命名为tr_1。注意:类型为陷阱。
6.进入中断程序，插入以下指令，即机器人执行中断程序时，将bool数量设置为true。
同样，设置第二个中断程序。
7.进入主程序，设置中断和相应的io信号。
37行是指每当di_1信号从0变为1时，就会触发tr_1中断程序的执行，即设置为true的35-40行程序可以运行一次，类似于设置开关，不需要重复运行。8.主要程序如下。也就是说，如果没有人给di信号，机器人就会在原位等待。9.
5.处理和提取与摄像机1通信的数据。摄像头通常会向机器人发送字符串，比如“1.23，4.56，7.89D”，即X为1.23，Y为4.56，Z的角度为7.89，D作为终止符，数据之间用“，”隔开。
2.如果机器人收到上面的字符串，如何提取字符串并支付变量、和？3.建立几个num变量来存储过程数据，例如，代表X的数据在哪里开始，代表X的数据在哪里结束，X数据的长度，以及代表X的提取值的字符串s1 .
5.我们假设X的第一个数字是1，给它取值16。插入函数，找到第一个数字，得到值7。
8.减法是X. 9的数据长度。同样，得到Y sum的信息。
10.通过函数，提取从头到尾的字符串，也就是x值为11的字符串。
12.用同样的方法得到Y和Z的字符串。13.通过函数将s1转换为num类型，并支付。函数的反馈值为bool quantity，即转换成功为true，转换不成功为14。同理，get和15。成功后，可以编写一个屏幕测试，如下图6所示。ABB机器人如何创建数组？1.什么是数组？相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合。
2.有什么用？例如，创建一个包含10个点的数组。走完10个位置，可以用下面的代码，方便简洁的I从1到10 DO {i}，v500，z1，；
3.哪些数据类型可以创建数组？所有数据类型都可以创建数组。
4.数组的最大维数是多少？ABB机器人“ABB机器人阵列是最大的三维机器人！
5.数组的起始序号是0还是1？现在是1点
6.如何创建(1)程序数据
(2)选择类型，如(3) New，设置名称、维度(这里例如1个维度)和每个维度的元素个数(例如10个)。
(4)创建后，会有一个10-data、
(5)修改位置，点击上图中的一行来修改位置，即修改数组中一个元素的位置。来源:工业机器人培训