工业机器人

为了满足我院自动化专业建设的需要，有必要对工业机器人技术应用实训室进行升级改造。相关技术规范见附件。请有意参与合作的供应商将设备报价密封后于2022年5月25日前(含25日、周六)提交学院。价格团体(报价一式两份，包括资质和报价，并请在封面注明单位、联系人和电话)。学院将在选举当天通知商家通过比价确定供应商。

注:请在投标的同时登录航天电子采购平台，将商家注册为“报价人”并报价，否则视为无效。(详细操作见附件)

地址:成都龙泉驿区天盛路155号南教学楼2楼203党群办公室

项目联系人:赵老师

纪检法律部:雷老师

四川航空航天职业技术学院

2022年5月19日

附件:

工业机器人技术应用实训室升级改造技术规范及要求

第一，目视检查系统单元

该单元由视觉检测系统(视觉检测系统主要由智能视觉摄像机、软件、光源控制器、光源等硬件组成)、连接电缆和支架组成。检测托盘上工件的形状信息和有无，并将检测结果传送给PLC，为后续操作做准备。

1.智能视觉摄像机的主要参数:

★1.1图像类型:单色；成像芯片类型:1/2.3英寸CMOS(3.45μm×3.45μm像素)；分辨率(像素):≥2.3百万像素(1920×1200)

1.2采集速度(最大)；运行内存:≥3gb；光学元件配置:镜头C接口，S接口；自动聚焦

1.3 I/O网络:千兆以太网(10/100/1000 Mbps)；尺寸:53.4× 60.5×;防护等级:IP67，带连接C接口镜头盖或集成照明；电源　

2.光源的主要技术参数:

★2.1光源控制通道数量:2；输出电压；控制方式:通讯/模拟；通信协议-485

二、AGV搬运机器人的输送单元

该单元由AGV搬运机器人和车载输送线组成。

1.AGV搬运机器人

1)驱动类型:DC电机+车轮驱动；

2)底盘结构:4轮；

★3)负载能力:≥；

4)外形尺寸:≤ 885× 635×;

5)底盘形状:方形；

★6)最大行走速度:≥1m/s；

★7)最大越障高度:≥；

★8)最大间隙宽度:≥60mm；

9)主动跳胎外径:≥；

10)主动跳胎开槽宽度:≥42mm；

★11)续航能力:≥10h；

★12)耗电模式:支持自动充值；

③任务分发页面主要用于将订单分发到设备层，并监控执行状态和结果。当任务执行异常时，可以手动重置任务，将订单状态修改为未执行状态。

④历史订单页面主要记录已经执行和执行异常的订单信息，方便用户追溯生产历史，并提供删除历史订单的操作。

(3)设备看板:设备看板界面由机器人、仓库状态和装配区三个功能界面组成，用于实时显示机器人的工作状态、仓库状态和堆垛机的手动控制操作。

①机器人状态看板主要监控机器人关节角度、末端位置、机器人故障和工作状态。

(2)仓位状态监控页面主要用于观察立仓各个仓位的物料是否已经入库或出库，让用户可以清楚的看到立仓物料的分布位置和状态。同时，当堆垛机处于手动模式时，可以在MES界面上直接控制堆垛机进行物料入库和移动的操作。

③装配区监控页面负责观察输送线和装配线滚轮状态，拍照工位和抓取工位是否有物料，装配工位是否有物料，夹具松紧情况，控制PLC和堆垛机的工作状态。

3)支持大规模模型的智能优化，可以实现大规模复杂模型的轻量化，既保证模型质量，又保证复杂系统仿真的流畅性；

4)支持真实的物理特征。包括速度、加速度、重力、摩擦力、阻力、惯性，模拟效果逼真可信；

5)支持干涉和碰撞检查功能，可用于工作站布局的设计和优化；

6)支持多种工业现场典型传感器，包括速度、加速度、距离、位置、角度等传感器；

7)支持多种工业领域典型通信协议，包括但不限于OPC UA、OPC DA、TCP、UDP等通信协议；

8)支持机器人在线和离线逆运动学；

9)具有时域分析功能，包括制作仿真过程中系统内所有物理量的变化曲线；

10)支持混合运动学和动力学仿真，满足复杂模型和系统的仿真需求；

11)提供液压系统、气动系统、凸轮传动、常用机电控制模型、电机驱动等各种控制系统库；

12)提供工业机器人、数控机床、立体仓库、传感器、输送线、AGV等各种基础元器件库。，可以在基础组件组合的基础上封装成高级组件；

13)具有组件的参数化设计和二次开发功能，可以根据客户的实际需求定制开发所需的专业组件库；

14)具有机电电液控制系统模型的设计功能，可用于机电电液一体化的早期概念设计；

15)集成ABB、巴克等品牌机器人的通讯接口，实现工业机器人软件在环、硬件在环的虚拟调试，验证工业机器人程序；

16)集成西门子、三菱等品牌PLC的通讯接口，实现PLC软件在环、硬件在环的虚拟调试，验证PLC程序；

17)具有数据驱动模型界面设计的功能，外部数据可以通过界面驱动模型的动作和交互；

18)支持工业机器人系统和智能制造系统的数字结对，构建与实物1:1的数字结对模型，基于数据驱动的模型接口，实现数字样机的虚拟调试和与实物的虚实协同，提高生产效率。

(2)数字孪生模型

提供系统的数字孪生模型，至少包括以下内容:

1)工业机器人的数字孪生模型

①6轴串行工业机器人；

②关节轴位置反馈传感器6个；

③具有真实的物理特性，包括重力、速度、加速度和力矩等。

④具有数据驱动模型接口，支持关节轴数据驱动模型。

2)多功能工具的数字孪生模型

①有两个功能:抓手和吸盘；

②手爪模型支持打开和关闭两种功能；

③吸盘模型支持吸附和释放两种功能；

④吸盘模型具有一定的弹簧弹性功能，吸盘与工件碰撞时可以缩回；

⑤具有数据驱动的模型接口，支持信号驱动的手爪和吸盘模型的动作。

3)立体仓库的数字孪生模型

①尺寸(长和高):≥2970×；

②地点数量:28个；

③位置尺寸:310×250×；

④每个仓库配有两个工件检测传感器。

4)堆垛机的数字双模型。

①轴数:3；

②中风x ≥;Y≥;Z≥;

③具有数据驱动模型接口，支持数据驱动模型。

5)AGV移动机器人的数字孪生模型

①尺寸:≥800×480×；

②安装输送线、传感器和堵塞气缸；

③具有自主导航功能；

(4)具有数据驱动的模型接口，可以根据启动信号和站点号自主导航到相应的位置。

6)双速链的数字孪生模型

①最大宽度尺寸:≥，最大工作长度:≥；

②有两个工件检测传感器和两个阻挡气缸；

③具有真实的物理特性，包括输送平面、摩擦力、阻力、速度、加速度等。

④具有数据驱动的模型接口，可以通过信号控制双速链的启动和停止，通过数据控制双速链的速度。

7)传送链的数字孪生模型

①最大宽度尺寸:≥，最大工作长度:≥；

②具有备件仓库、成品仓库和装配站的数字孪生模型；

③具有真实的物理特性:输送平面、摩擦力、速度、加速度等。

④具有数据驱动的模型界面，可以通过信号控制输送链的启动和停止，通过数据控制输送链的速度。

8)产品数字孪生模型

①数字孪生模型，包括关节底座、电机、减速器和输出法兰；

②各部件的数字孪生模型之间有一定的装配关系，可以装配成关节产品；

③每个部件的数字孪生模型都有真实的物理特性，包括重力、摩擦力和阻力。

9)装配站的数字双模型

(1)包括四个组装气缸的数字双模型；

②具有真实的物理特性，包括摩擦力、阻力、速度、加速度、扭矩；

③具有数据驱动的模型接口，可以通过信号分别控制装配气缸的伸缩。

(3)数字孪生资源

提供支持系统的数字孪生资源，至少包括以下内容:

1)建立数字孪生模型

①工业机器人数字孪生模型的构建；

②多功能工具数字孪生模型的构建；

③智能仓库数字孪生模型的构建；

④堆垛机数字孪生模型的构建；

⑤AGV移动机器人数字孪生模型的构建；

⑥输送链数字孪生模型的构建；

⑦双速链数字孪生模型的构建；

⑧机器人关节部件数字孪生模型的构建；

装配站数字孪生模型的构建。

2)数字双模型驱动接口的设计

①工业机器人数字孪生模型的驱动接口设计；

②多功能工具的数字双模驱动接口设计；

③堆垛机数字孪生模型驱动接口的设计；

④AGV移动机器人数字孪生模型驱动接口设计；

⑤输送链数字孪生模型的驱动接口设计；

⑥双速链数字双模型驱动界面的设计；

⑦装配站数字孪生模型驱动接口设计。

3)数字双系统部署

①虚拟工业机器人系统部署；

②虚拟PLC系统部署。

4)数据驱动模型的调试和验证

①工业机器人与digital twin软件的通信配置；

②PLC与digital twin软件之间的通信配置；

③数字孪生模型驱动接口与通信信号的映射；

④数据驱动的模型测试和验证。

5)工业机器人软件在环虚拟调试

①工业机器人取放组件软件在环虚拟调试；

(2)工业机器人装配部件软件在环虚拟调试；

(3)工业机器人拆卸软件在环虚拟调试。

6)工业机器人的硬件在环虚拟现实协作

①工业机器人装配部件的硬件在环虚实协同；

(2)工业机器人拆卸部件的半实物虚实协同。

7)数字双胞胎在工业机器人技术应用平台中的集成应用。

四、监控和信息显示终端

★1)屏幕尺寸:≥55英寸

2)屏幕比例:16:9

★3)屏幕分辨率:3840×2160

4)背光:D LED

5)操作界面

6)存储:8GB

7)内存:1.5GB

8)输入端口:HDMI接口，USB接口。

9)HDMI接口:2。

10)USB接口:2个USB2.0。

11)其他接口类型:网络接口。

12)总功率:100W w