二、技术性能
1.输入电源:单相三线~ ~220V 10% 50Hz。
2.工作环境:温度-10℃ ~+40℃，相对湿度≤85%(25℃)，海拔<
3.设备容量:< < 1.5千伏安
4.训练平台尺寸××
5.控制柜尺寸áá
6.安全保护:有漏电保护，安全符合标准。
三、设备结构和组成
实训平台由STEP六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、RFID数据传输系统、换刀单元、四工位送料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件装配单元、立体仓库单元、废料回收架、各种工件、电气控制柜、型材实训台、型材电脑台等组成。
1.新型六自由度工业机器人系统。
由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取装置组成。机构组成，配备各种夹具、吸盘、量具、工具等。，可以对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆卸等操作，还可以抓取智能视觉摄像头对工件和装配过程进行实时视觉检测。
1)机器人本体由六自由度关节组成，固定在仿形训练台上，有六个自由度。串联关节工业机器人的安装方式有地面安装、悬挂安装和倒置安装。
2)工作半径为
3)有效载荷5kg。
4)机器人示教单元有液晶屏、使能按钮、急停按钮和操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
2.欧姆龙智能视觉检测系统
配备欧姆龙ZFX-C10智能视觉系统，由视觉控制器、视觉摄像头和监控显示器组成。它用于检测工件的特征，如数字、颜色、形状等。，还可以实时检测装配效果。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，传输测试结果和测试数据。
3.三菱可编程控制器单元
配备三菱FX3U可编程控制器、数字扩展模块、模拟量输出模块、232串行通信模块、以太网通信模块等。，用于读写RFID系统的工件数据，控制机器人、电机、气缸等的执行。机构动作，处理各个单元的检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。
4.RFID数据传输系统
采用西门子RFID数据传输系统，安装在活套输送单元的左圆弧处。电子标签已埋入工件中，检测距离为40 mm..当工件从活套输送单元经过左圆弧时，RFID检测系统可以准确读取工件中的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，通过工业现场数据总线传输到PLC，实现工件的分拣操作。
5.工具更换装置
它由大型气动夹具、真空发生器、吸盘夹具、视觉夹具、定位夹具、夹具支架等组成。机构作文。大气动夹具和真空发生器安装在机器人本体上，由机器人控制。大气动夹具不仅能夹紧工件，还能夹紧三种工装进行功能操作。大口钳一侧前端装有光纤传感器，检测前方是否有物体，另一侧装有气动对接装置，自动将气动信号导向气动夹具(吸盘夹具)。卡盘夹具配备有真空卡盘和气动对接装置。当卡盘夹具被大口夹紧时，真空卡盘的动作由机器人控制， 并且它可以与它一起移动以在任何可接近的位置吸取工件。视觉摄像机安装在视觉固定装置上。当视觉夹具被大口呼吸夹紧时，视觉相机可以随着机器人的移动拍摄不同位置和方向的工件或场景。定位工具设有定位针，用于精确定位工件的位置。夹具支架安装在仿形训练台上，用于机器人自动放置和拿取不同的夹具。
6.四工位送料装置
它由井式料仓、推料气缸、顶料气缸和光电传感器组成。安装在仿形训练台上，用于将工件仓中的工件依次推到环形输送线。提供不同数量、高度、颜色的标准工件，以及缺划、噪声叠加等不合格工件。多工位送料设计使送料方式多样化，可进行单次送料，不同数量、高度、颜色的组合送料，控制送料速度，实现送料形式的多样化。
7.环形输送装置
它包括一套交流调速系统，由变频器、三相交流电机、环形板链(输送带)、喷油传感器等组成。它安装在仿形训练台上，用于传送工件。
8.线性输送单元
它包括由DC电机、高精度编码器、调速控制器、同步带轮等组成的DC调速系统。安装在仿形训练台上，用于输送工件(用于工件跟踪和抓取)。
9.工件装配单元
由工件箱进给机构和工件盖进给。机构组成，安装在仿形训练台上，用于装配工件。有三个工作箱装配位，可同时装配三个工作箱。工件盒内有四个工件槽，用于放置工件，工件盒的四个角与工件盖磁性结合，使工件盒与工件盖紧密结合。提供了多个传感器，这些传感器可以检测工件箱/工件盖的存在或不存在以及方位是否颠倒。机器人可以进行诸如纠正工件盒/盖的反向安装时间、按顺序装配工件、拆卸工件等操作。
10.立体仓库单元
它由铝材制成，配有9个仓库(3×3)，安装在型材训练台上，用于放置组装好的部件。组装好的部件也可以由机器人进行拆装，放入相应的工件仓库。
11.废物回收箱
安装在仿形训练台的左后侧，用于机器人自动放置检测到的无用工件或不合格品。
12.电气控制柜
用于安装机器人控制器、PLC、变频器、调速器等电气元件，采用网板结构，拆卸方便。用两根电缆连接到剖面训练台上，两端使用航空插头，强弱电分开，连接安全可靠。
13.以太网路由器
以太网路由器与PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成以太网局域网，相互传输数据，实现工业现场控制系统的高层次应用，同时培养和考核学生使用工业网络的技能。
四。软件介绍
1.机器人调试编程仿真软件
该设备采用机器人专用调试编程软件，可以对机器人进行编程和调试。软件有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以在线和离线调试机器人。在线调试时，可以对机器人进行如下操作:程序编辑、伺服开关、运行速度设置、关节位置设置、运行和停止、单步指令执行、连续指令执行、程序跳转执行等。离线调试时，可以调用仿真窗口，利用三维仿真机器人模型逼真地模拟当前选中的该型号机器人。可以在机器人上进行以下操作:程序编辑、伺服开关、运行速度设定、关节位置设定、运行和停止、单步指令执行、连续指令执行、程序跳转执行、 等等。同时，软件提供底层驱动接口功能，可供用户进行二次开发和深度机器人控制技术研究。
2.工件装配工艺编辑软件
为该设备的工件装配过程提供专用的编辑软件，通过PLC下载口与PLC传输数据，使工件的装配过程可以随意编辑并发送到PLC。每组有三个工作箱，每个工作箱的四个工位可设置为所需工件，并可选择数量、颜色和高度，同一工件可在不同位置选择。软件配合PLC和机器人程序，实现工件装配工艺的多样化。
3.RFID读写软件
为该设备提供一个专用的RFID读写软件，可以操作西门子RFID阅读器，包括启动和停止阅读器、初始化标签、写入数据和读取数据的功能。
动词 （verb的缩写）配置列表
36
六
可编程控制器系统
PLC主机:FX3U-64MT
一
三菱
数字输入模块:FX2N-8EX
一
模拟输出模块:FX2N-2DA
一
232通信模块:FX3U-232-BD
一
以太网通信模块:FX3U-ENET-L
一
七
交流调速系统
变频器:FR - 0.4kW
1套
交流减速电机-D/
八
直流速度控制系统