机械臂机器人

项目7工业机器人焊接编程与操作ABB工业机器人编程与操作“十三五”智能制造高级应用型人才培养规划教材目录1学习目标2工作任务3题
探索四五计划，拓展知识，实践操作学习目标123、掌握工业机器人焊接基础知识，掌握常用焊接I/O信号和焊接参数的配置，掌握工业机器人焊接。
焊接机器人的特点及编程方法作为目前广泛使用的先进自动化焊接设备，具有通用性强、工作稳定、操作简单、效率高等优点。
人们越来越重视有钱的好处。工业机器人在焊接领域的应用是从汽车装配线上的点焊开始的，如图所示。工作任务(1)工作
随着汽车、军事工业和重工业的快速发展，焊接机器人得到了广泛的应用，由工业机器人和焊接电源组成的机器人自动焊接系统可以自由、
灵活实现各种复杂的三维曲线加工轨迹，如图所示，并能把人从恶劣的环境中解放出来从事附加值更高的工作，所以在这个阶段就能熟练掌握。
工业机器人焊接相关技术人才需求量很大。通过本课题的学习，可以掌握机器人焊接的I/O配置、焊接参数设置、程序数据创建、目标点示教和程序。
编写调试，最终完成整个焊缝的焊接。二。工作任务(二)要达到的技术要求1)坡口及坡口边缘20mm范围内的油污、污垢、铁锈、氧化皮、氧化皮应清除干净。
取出直至呈现金属光泽。2)焊缝表面无裂纹、气孔、咬边等缺陷。3)焊缝剩余高度:E1≤1.5毫米(2)工作任务所需的设备和机器人(3)
机体、控制器、示教装置、焊接电源、焊枪、定位器、气瓶和枪清洗装置等。，如图所示。实际操作(1)知识储备(2) (3) (4) (5) (6)程序
调试、建立程序、示教前准备、焊接任务、运动规划、三实操(1)知识储备任何焊接程序都必须以or开头，并通过。
常用作开头句；任何焊接过程都必须以或结束；ArcLArcC焊接中点声明；焊接
在焊接过程中，不同的焊接参数(和)可用于不同的陈述。普通电弧焊指导书III实际操作-知识储备
t用来启动直缝的焊接，刀具中心点直线移动到指定的目标位置，整个焊接过程由参数监视和控制。程序如下:P1，五
100，，，罚款，gun1如图所示，机器人直线移动到点p1以起弧，焊接开始。(1):线性
焊接开始指令常用电弧焊指令三实操-知识储备ArcL用于焊接直缝，刀具中心点直线移动到指定目标位置，焊接过程由参数控制。旅行
顺序如下:ArcL，v100，:=，z10，gunl。如图所示，机器人的线性焊接部分应该
使用ArcL命令。(2)ArcL:直线焊接指令常用电弧焊指令三实操-知识储备用于直缝焊接，刀具中心点为直线。
移动到指定的目标位置，整个焊接过程由参数监控。程序如下，v100，，，好，
gunl如图所示，机器人使用指令在p2处结束焊接。(3):线性焊接结束指令常用电弧焊指令III实际操作-知识
知识储备用于启动电弧焊的焊接，工具的中心点圆周移动到指定的目标位置。整个焊接过程由参数监控。程序如下:电弧
，p2，v100，，，精，gunl当执行上述指令时，机器人移动到p2，并在p2打开。
开始焊接。(4):弧焊开始指令普通弧焊指令3实际操作-知识储备弧焊使用ArcC，刀具中心点直线移动到
指定目标位置，焊接过程由参数控制。过程如下:ArcC，v100，:=，z10。
，gunl如图，机器人的弧焊部分要用ArcC指令。(5)ArcC:电弧焊指导书常用电弧焊指导书三实操-知识储备电弧