机械臂机器人

仅当选择了接近运动(CONT)时，才会显示该参数“”。

(3)

第一部分

为了保证机器人在程序设定的目标路径上，需要执行BCO函数，该函数会低速执行，机器人会移动到对应块指针对应的运动指令点。

第二部分

仅当选择了接近运动(CONT)时，才会显示该参数“”。

BCO功能在以下情况下执行:

A.程序复位后，通过BCO功能返回原点。

b、将机器人移动到方块指针上选择运动点。

c、外部自动模式货币选择“细胞”程序。

选择一个新的程序。

e、指令修改后。

f、编程模式手动移动机器人。

注意:

由于原点位置是系统设定的初始位置，通常建议用户将其作为程序的第一条和最后一条运动指令。

第三部分

BCO函数总是从当前点直接移动到目标点，因此确保该路径中没有障碍物以避免损坏工件、工具或机器人是非常重要的。

循环运动指令1

CIRC运动指令ii

循环运动指令3

仅当选择了接近运动(CONT)时，才会显示该参数“”。

循环运动指令4

在这条路径的运动过程中，刀具的方向会从起点到终点不断变化，而这个动作的完成取决于刀具的姿态。

CIRC运动指令五

在这个路径运动的过程中，刀具的方向会从起点到终点不断变化。这样通过腕轴的变化将直线运动分成几个PTP运动，可以避免死角的发生。

循环运动指令6

在这种连续运动中，刀具方向保持不变，起点处的刀具姿态保持不变，而终点处的刀具姿态被忽略。

(3)360°整圈。

一个完整的弧线必须用两句话来完成。

5.接近运动

(1)近似运动简介

在接近的过程中，机器人不会精确到达程序的每一点，所以没有停顿，可以减少损耗，缩短生产周期。

通过接近运动节省生产节拍时间

(2)PTP近似运动

PTP近似运动图，P2是近似点。

(3)林近似运动

P2是近似点。

(4)圆周近似运动

P3是近似点。