上海张涛，仓储和物流中使用电动气动技术的工业和fk机器人的码垛算法上海发那科机器人有限公司公司 上海摘要:目前，工业机器人已被大规模引入仓储物流领域，其中码垛机器人具有代表性，其码垛能力决定了物流效率。分析了混合集装箱码垛问题，设计了一种工业机器人码垛算法来解决该问题。通过实例对该算法进行了分析和计算，通过该算法可以得到最佳的码垛顺序。关键词:工业机器人；物流；码垛；算法中的图分类号。2;文件识别码:A文号:1674-540x (2018) 03-005 I: At入和ona。这是一个订阅。on框是，a代表这个。这是后来的事了。这个，最好能。关键；；； 背景在现代工业物流自动化领域，使用机器人进行码垛、装箱、开箱已经成为一种高效快捷的方式。机器人技术的应用是企业未来竞争和发展的重要因素。托盘码垛技术已经成为高效物流的关键技术之一。对于码垛技术，国内外学者做了大量的研究[7'9]，但大多集中在单一尺寸的物料上。对于多尺寸材质的场景，虽然有少数研究[1 ""]，但是模型简单，使用条件有限。结合实际物流自动化领域中码垛应用的需求，作者从新的角度探讨了机器人混合集装箱码垛问题。针对多种不同尺寸货物的混箱码垛场景，基于各种箱子和托盘的尺寸， 设计了一种工业机器人码垛算法，可以分析出最佳码垛顺序。2混合集装箱码垛问题2.1混合集装箱码垛的定义是指在面对多个不同尺寸的箱子时，如何在一个固定的托盘上选择最多的箱子，并保证码垛整齐。码垛将由工业机器人完成。定义一个长度为L，宽度为W的托盘，在托盘上放置尽可能多的不同尺寸的盒子。以某电商公司的托盘为例，其长度固定为1 200Hⅱn，宽度为1 000 mm，托盘本身的高度为150 mm，可放置的最大高度为1 350 mm，所有箱子的长宽都在200 ×200 n Hu到600 mm×600 mm的范围内，高度不确定。所有可抓取盒子的尺寸通过上位机传输给机器人， 机器人根据所有箱子的尺寸完成堆垛类型规划和码垛。2.2混合集装箱码垛的约束条件为了将尽可能多的箱子装入托盘，在算法设计中，应满足以下约束条件:(1)托盘上放置的箱子不得超出托盘的边界；(2)放置在托盘上的箱子不得重叠；(3)放在托盘上的箱子应尽量贴在托盘边缘。接收日期:2018年4月作者简介:张涛(1985)，男，博士。工程师，主要从事工业机器人应用软件研究，邮箱@-.com.cn万芳数据。