15.ABB机器人标准IO板输出端口的输出电压为+24V()。
16.ABB机器人的程序备份文件夹不包含机器人各轴的电机偏移数据()。
17.调试人员进入机器人工作区时必须随身携带示教装置，防止他人无意误操作。( )
18.操作机器人的人不能进入机器人的工作范围。( )
19.机器人高级启动B-用于重新启动机器人，并返回到上次无错误状态()。
32.超声波，激光，红外线，霍尔传感器。
5.计算题(共1题，每题10分，共10分)
33.【解答】:齐次矩阵为
9.在机器人的程序存储器中(无多任务)，可以有()个主程序。
A1，B2，C3，D，几个
10.机器人包括: ()
服务机器人、军事机器人和教育机器人。
b工业机器人、娱乐机器人和教育机器人。
c工业机器人、娱乐机器人、服务机器人、军事机器人和教育机器人。
d工业机器人、服务机器人、军事机器人和教育机器人。
作为机器人，一般由三部分组成，分别是、和。
27.ABB工业机器人常用的坐标系包括、、和。
28.工业机器人的传输机构主要是、、、等等。
29.用RS软件表示X轴颜色为，Y轴颜色为，Z轴颜色为。
30.工业机器人根据其机械手的连接形式可分为两种类型。
4.简答题(共2题，每题10分，共20分)
////s
6.刀具数据的设置方法是()
三点法b六点法
右手法则左手法则
7.设置工件坐标系()时，下列哪一点不需要设置？
X2
C Y1 D Y2
8.为了保证安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最大速度被限制为()。
50毫米/秒弹道导弹
26.机械部分；传感部分；控制部分
27.大地坐标、基准坐标、刀具坐标和工件坐标
28.皮带传动、齿轮传动、链条传动、流体传动和连杆传动。
29.红色、绿色和蓝色
30.串联机器人和并联机器人
4.答题(共2题，每题10分，共20分)
31.工业机器人广泛应用于工业生产的许多领域。
例如:搬运机器人、装配机器人、喷漆机器人、焊接机器人等。
单元测试18
班级座位号姓名分数
一、选择题(共10题，每题2分，共20分)
1.求解机器人逆运动学的方法有很多种，一般分为()。
A 3 B 2 C 4 D 5
2.机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角度的位置控制系统的设定值。
20.更新转数计数器时，可以逐个更新机器人的每个轴()。
填空(共10题，每题3分，共30分)
21.手动速度分为:，，，。
22.机器人有三个特点。
23.工业机器人常用的控制器有、、。
24.机器人的机械结构包括、、。
25.工业机器人系统由三部分组成。
二、是非题(共10题，每题2分，共20分)
标题号
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
回答
√
√
×
√
√
×
√
×
√
√
填空(共10题，每题3分，共30分)
21.微动、低速、中速和高速
22.拟人功能的可编程通用性
23.单片机、PLC和工业计算机
24.移动机构传动装置、上肢
25.机械部分、传感部分和控制部分
二、是非题(共10题，每题2分，共20分)
11.ABB机器人程序数据代表机器人的目标点数据()。
12.紧急停止开关(紧急停止)不允许短路。( )
13.ABB机器人标准IO板第一个输出端口的分配地址是32()。
14.在指令DI1 = 1:= 60:=；当等待时间超过60s时，DI1仍然为0，这是true () 3的值。
A.正向运动学问题b .反向运动学问题
C.动力学正问题d .动力学逆问题
3.执行指令Di1，1时，当Di1始终为0时，机器人的等待时间为()。
继续等待
4.机械手手拿粉笔在黑板上写字，()方向只有力约束没有速度约束？
A X轴B Y轴C Z轴D R轴
5.手动限速下TCP最大速度是多少？( )
31.简述工业机器人的主要工作领域。
32.机器人上常用的距离和接近传感器有哪些？
5.计算题(共1题，每题10分，共10分)
33.给定R是旋转矩阵，B是平移向量，试写出相应的齐次矩阵。
单元测试18(参考答案)
一、选择题(共10题，每题2分，共20分)
标题号
一个
2
三
四
五
六
七
八
九
10
回答
B
B
C
C
A
B
C
B
A
C