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工业机器人周边运动控制部分

时间:2024-10-15   访问量:0

简介:
变频器的功能特点是什么?
变频器的应用领域有哪些?
变频器的工作原理是什么?
变频器采用什么控制模式?
1、变频器

变频器:VVVF()是从20世纪中期发展起来的交流调速装置,它的出现是为了解决传统交流电机调速困难、结构复杂、效率和可靠性不理想等缺点。由于变频器大大提高了交流电机的调速范围和性能,交流电机在各个应用领域逐渐取代DC电机,甚至包括交流伺服控制领域;变频器的控制对象:三相交流异步电机和三相交流同步电机,适应电机的标准数量为2/4/8极;

变频器电气传动系统的组成

2.变频器的功能特点1)性价比好;2)操作方便;3)机械特性硬,静态误差率小;4)良好的转速稳定性;5)调速范围宽。3.变频器应用领域中电气传动系统的负载特性

4.变频器的工作原理和控制方式
交流电机转速N的公式为:N=60f(1-s)/p其中:f-频率;p极对数;s-滑移率(0 ~ 3%或0 ~ 6%);4.1.变频调速原理变频器:改变三相异步电动机的电源频率,可以改变同步转速,达到调速的目的。额定频率称为基频。采用变频调速时,可以从基频向上调节(恒功率调速),也可以从基频向下调节(恒转矩调速)。所以变频调速方式比改变极对数p和转差率s两个参数要简单得多。

4.2.逆变器控制算法交流调速的控制核心是,只有保持电机磁链恒定,才能保证电机输出,获得理想的调速效果;V/F控制——简单实用,性能一般,应用最广。只要输出电压和输出频率不变,磁通量就可以保持近似恒定。低频时,定子阻抗压降会导致磁通下降,因此需要适当提高输出电压。矢量控制——性能优异,堪比DC调速,技术成熟较晚,模仿DC电机的控制方法,利用矢量坐标变换实现异步电机定子励磁电流分量和转矩电流分量的解耦控制,保持电机磁链恒定 进而实现良好的转矩控制性能和高性能控制。性能卓越,操控同样复杂;

4.3.变频器技术的发展

PWM()调制PWM调制是利用半导体开关器件的开通和关断,将DC电压调制成电压和频率可变的电压脉冲序列。SPWM调制是:三角波和正弦波相交得到的PWM波形直接控制各个开关,得到脉宽和脉冲间占空比可变的正弦输出脉冲电压,可以获得理想的控制效果:输出电流近似为正弦载波频率,从而保证调制后得到的波形与调制前相同。由于GTR变频器开关频率太低,电机噪音大,IGBT有效解决了这一问题。

4.4.变频器的基本结构

一般变频器的基本电路如上图所示,由四个主要部分组成,分别是:1-整流部分:将交流电压转换成DC电压;将交流电转换为直流电的电力电子器件,其输入电压为正弦,输入电流为带谐波的非正弦;

2-滤波部分:将脉动的DC滤波成更平滑的DC;3—逆变器:将DC再次转换为三相交流电。这种逆变电路一般采用功率开关元件输出脉宽调制的PWM波或正弦脉宽调制的SPWM波。当这个波形的电压施加到负载上时,电流是连续的,并且由于负载电感而变成接近正弦波的电流波形。

4-控制电路:用于产生输出逆变桥所需的各种驱动信号,由外部指令决定,包括频率升降、外部开关控制、逆变器内部各种保护和反馈信号的综合控制;

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