然后移动机器人，使吸盘与棋子充分接触，注意不要太快，否则容易碰撞。
到达棋子吸附位置后，登录一个直线插补命令，速度设置慢一点。
然后打开命令列表，在IO类别中，选择DOUT命令。
将输入缓冲器中的输出信号编号更改为18。后状态可以通过按“选择键”在开和关之间切换，这里我们选择开。设置完成后，按回车键登录。
显然，除了用运动指令控制机器人的轨迹，还需要控制吸盘。
这里需要控制一个百度文库的输出信号。
机器人中设置了信号OT#(18)来控制吸盘真空的打开和关闭。
让我们演示一下控制过程。
首先，我们将机器人移动到棋子上方，注意不要直接接触棋子。
然后登录一个关节插值命令。别忘了插值命令的登录方式。你需要先按住安全开关，然后按回车键。
然后，当执行该命令时，吸盘真空将打开。
下一步非常重要。吸盘的真空打开吸引棋子需要一定的时间，所以这里必须加一个延迟。
在命令列表中选择控件类别，定时器被选中。
然后修改定时时间，这里延时1s。然后进入车内，登录命令。
然后我们使用一个线性插值命令将棋子提升到合适的高度。
然后使用线性插值将机器人移动到放置棋子的位置上方。
这就是数字输入信号的使用方式。
我们在程序中添加一个输入命令。通过命令列表，选择输入和输出，然后选择一个输入信号。我们希望只有这个信号来了，程序才能运行下来。
让我们运行它，发现程序在这个命令处停止。
我们通过手动强制来选择输入信号，然后，我们可以通过转换和选择来强制这个输入信号有效。然后回到程序运行后，我们发现程序已经宕机了。
所以只要是开关信号，都可以用Dout命令控制。
比如控制指示灯、蜂鸣器、电磁阀等。
2.数字输入
很多时候，机器人本要配合外部设备。比如堆垛时，用传感器检查工件是否到位。传感器检测到工件后，给机器人一个信号，机器人来抓取工件。
这时候就需要输入命令了。
让我们看看输入命令的用法。
数字信号的特点是只有两种状态。在安川，机器人用开和关来表示，也就是开和关。输出信号的类型可以是点，也就是位，用OT表示。例如吸盘真空的打开和关闭。还可以同时输出4位数据，用OGH表示。如果要同时输出8位，需要用OG。
现在有这样一个任务，用吸盘把一个棋子从程序点1的位置搬运到程序点2的位置。
然后使用线性插值达到棋子的放置位置。
然后打开命令列表，在IO类别中，选择DOUT命令，将状态改为OFF，关闭真空。
您还需要添加一个计时器延迟。
最后，使用线性插值使机器人离开棋子的放置位置。
程序完成。
我们来看看程序的运行状态。
机器人到达吸附位置后，打开吸盘的真空，然后将棋子提起，移动到放置位置，关闭真空，放下棋子，然后棋子离开放置位置。完成搬运工作。
数字输入和输出命令
I/O命令用于与外部设备交换信号。
在安川机器人的控制柜下面，有四个信号连接器，每个连接器接口都连接到一个端子板，上面的每个端子都有自己的编号。可以根据这些端子的数量进行编程。比如我用来演示的机器人上，控制吸盘的信号是OT#18。
a、数字输出Dout命令
数字输出的命令是Dout。