巡检机器人

KUKA机器人的初始化运行称为BCO运行。

BCO是Blockcoincidence的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”。

在下列情况下要进行BCO运行：

选择程序

程序复位：复位

程序执行时手动移动

更改程序

语句行选择

BCO运行执行举例

1选定程序或程序复位后BCO运行至原始位置

2更改了运动指令后执行BCO运行删除、示教了点后

3进行了语句行选择后执行BCO运行

BCO运行的原因:

为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行BCO运行。

仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将TCP置于轨迹上。

在选择或者复位程序后BCO运行至Home位置

相关系统变量

$ON_PATH在轨迹上

用于监视编程路径的信号声明

BCO运行后设置此输出。因此，机器人控制器会与上级控制器通信，使机器人位于编程路径上，只有当机器人离开路径，程序被复位或执行块选择时，输出才再次复位。

VW标准设置：SIGNAL$ON_PATH$OUT[4040]

$MOVE_BCO

指示当前是否正在执行BCO运行

$MOVE_BCO=State

true：正在进行BCO运行。

false：不进行BCO运行。