工业机器人

3.2.3 URDF文件的校验

完成了URDF的编译，针对于模型建立的连杆关节之间的联系是否正确，可以通过ROS中的check_ urdf这个简单的命令来分析所创建的码垛机器人

3.2.4 Rviz 3D可视化工具

机器人技术的发展，促进了仿真器功能的快速发展。RViz是ROS中的3D可视化工具，是一个在ROS中显示机器人实体三维模型的工具，但是其本身没有有运动仿真的功能，需要提前安装arbotix模拟器，通过arbotix模拟器可以实现机器人的运动仿真功能。ROS作为一个开源的次级操作系统平台，将arbotix模拟器的仿真结果通过RViz可视化工具交互显示。RViz通过矩阵变换的方法来实现固定坐标系和目标坐标系之间的数据转换。固定坐标系是用于描述世界的参考坐标系，一般情况下，固定坐标系不能够相对于世界移动。目标坐标系一般是描述相对于摄像机视角的参考坐标系。例如，如果目标坐标系为地图，可以在RViz中观察机器人相对地图移动;如果目标坐标系是机器人的底座，那么该机器人将会被固定在某一位置，而其它的物体相对于该机器人进行移动。

通过在ROS中建立运动仿真模型，可以更方便直观的观察控制的准确性，方便完成程序代码的调试工作，而且还可以实时了解码垛机器人的工作状态。