【干货】ABB机器人编程技巧Fine与z0的区别_移动机器人

1)什么是zonedata？

机器人转弯半径，即机器人当运行两个运动命令时，如果设置了转弯半径，机器人会有一个平滑的过渡，转弯半径意味着，机器人输入设定点半径内的位置，机器人开始转变

2)什么是罚款？

如果要准确到达某个位置，请使用fine。

3)3)z0和fine有什么区别？

在轨迹上，z0和fine差不多。但除了准确到达，fine还有防止程序提前读取的功能。

图1中的第21行使用z0。

图2:第21行使用了fine。

机器人运行时，示教器有两个图标，一个是左边的箭头，表示程序读到了哪一行，另一个是机器人图标，指示机器人你实际上在哪一行。为了实现诸如平滑过渡的功能，机器人提前读几行代码。

如果使用图1的z0，机器人在第21行，程序已经执行到第23行，也就是说，机器人我还没到位置，就开了do。

如果使用图2的fine，机器人第21行，程序还在第21行，也就是用fine，程序指针不会被预读，也就是说，机器人在完成21行之前，不会打开Do。

横丝机器人编程技巧11:

实时机器人Peter 1，技术CEO)如果有六个产品位置需要被吸收如上图所示，如何最快地创建位置？(纯教学？幼稚，太手动了。)

2)如下图所示，我们可以发现1号位置与0号位置相同，1号位置是距离0号位置的半径偏移，2-6号位置也是距离0号位置的半径偏移，2-6号位置都是朝向圆心。由于图中有六个，即从2号开始，每个点的姿态相对于1号旋转60度。

3)是否只要教了0点的位置，半径已知(如果未知，自己测)就可以不用教自动算出其他六个点的位置？答案当然是肯定的！！！

4)因为涉及到坐标系偏差和旋转，所以要准备好刀具和工件坐标系。

5)创建一个刀具gripper_dual，假设Z方向为100，刀具的Z方向为刀具延伸方向。

6)如下图创建一个坐标系，圆心在中间，从0到1的方向是如图所示的X和Y。下图工件坐标系Z向下(满足右手定则)。这个创作主要是为了计算方便。

7)在工件2坐标系中和夹爪_双重刀具下，示教中间产品位置Target_center。此时，刀具的z必须垂直于产品平面，即刀具的z朝下。(其实只要用这个点的姿态和z，这个点的xy为0，因为这个点在workobject2坐标系中是在原点，也就是xy为0。)

8)设置圆心到第一个产品的距离(即半径)，例如21.45 mm。

9)我们假设第一个位置叫做Target1，它在workobject2坐标系中。

Target 1:= Target _ center；！先让Target1的位置和姿态等于Target_center。

target 1 . trans . x:= radius * cos(60 * 0)；！重新计算位置的x

target 1 . trans . y:= radius * sin(60 * 0)；！重新计算位置的y轴

Target1:=RelTool(Target1，0，0，0 rz:= 0 * 60)；！获得计算的位置x和y后，tcp围绕工具的z旋转60°。

10)通过上面的例子，获得了目标1的位置，注意它在工件2坐标系中。

11)在测试过程中，可以相对简单地完成六个位置的计算和移动，如下所示

PROC main()

半径:= 21.45；

count 1:= 1；

WHILEcount17 DO

rHome

cal

路线1；

count 1:= count 1+1；

结束时间

结束过程

过程例程1()

MoveJoffs(Target_temp，0，0，-30)，v500，z1，gripper _ dualWObj:= work object _ 2；

MoveLTarget_temp，v500，z1，gripper _ dualWObj:= work object _ 2；

等待时间1；

MoveLoffs(Target_temp，0，0，-30)，v500，z1，gripper _ dualWObj:= work object _ 2；

结束过程

过程校准()

目标_温度:=目标_中心；

测试计数1

案例1: