1)摄像机通常发送一个字符串给机器人比如“1.23，4.56，7.89D”，即X为1.23，Y为4.56，Z的角度为7.89，以D为终止符，数据之间用“，”隔开。
2)如果机器人收到上面的字符串后，如何提取字符串并支付给变量deltaX，deltaY，thetaZ？
3)建立几个num变量来存储过程数据，比如StartBit1表示x的数据的起始位置，Endbit1表示x的数据的结束位置，Lenbit1表示x的数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串。
4)
5)我们假设X的第一位是1，给Startbit1赋值1。
6)插入函数strfind，找出第一个“，”在哪里，得到EndBit1的值。
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8)EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度。
9)类似地获得y和θ的信息。
10)通过StrPart函数，提取从StartBit1到LenBit1结尾的字符串，即x的值的字符串。
11)
12)用同样的方法，得到Y和z的字符串。
13) s1通过Strotoval函数转换成num类型并支付给Delta _ X，Strotoval函数的反馈值是bool quantity，即转换成功为真，转换不成功为假。
14)用同样的方法得到delta_y和delta_theta。
15)成功后，可以写一个屏幕测试，如下图。
横丝机器人双站预约程序
1)以下两个工位生产可用。
2)流程如下:
在工位1手动结束进给后，按下按钮di_1(按钮不按住，即手动释放信号为0)。机器人焊接1#站。
在此过程中，2#站手动装卸，完成后按di_2完成预约(即无需等待)机器人完成1#工作)。
机器人在完成1#作业之后，由于接收到di_2预约信号，机器人自动完成2#站
3)我们通过打断来做到这一点。
4)中断的含义是，机器人后台不断扫描(类似PLC)，并且机器人前台动作不冲突。当后台实时扫描到信号时，会执行设定的中断程序。中断程序中没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动
5)创建一个新的例程，命名为tr_1。注意:类型为陷阱。
6)进入中断程序并插入以下指令，即当机器人执行中断程序时，将布尔量设置为真。
同样，设置第二个中断程序。
7)进入主程序，设置中断和相应的io信号。
第37行的意思是，每当di_1信号0变为1时，就会触发tr_1中断程序的执行，即置flag1为真。
35-40行程序可以运行一次，类似于设置一个开关，不需要重复运行。
8)主要程序如下。也就是说，如果没有人给阿迪信号，机器人在家等就好。
9)
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