你对机器人的坐标系了解多少？真的会用坐标系吗？我带你分析一下机器人的坐标系吧！(以ABB机器人为例)
1.基本坐标系基本坐标系是以机器人安装基座为基准，用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基础坐标系，这也是机器人TCP在三维空间运动所必须的基础坐标系(前后:X轴，左右:Y轴，上下:Z轴)。坐标系遵循右手定则:2。大地坐标系:大地坐标系是以地球为参考的直角坐标系。它将用于多机器人和带外轴的机器人，90%的大地坐标系与基座坐标系重合。但在以下两种情况下，大地坐标系与基准坐标系不重合:
(1)机器人是倒置的。如图1-0所示，倒装机器人的基本坐标与大地坐标的Z轴方向相反。机器人可以反转，但地球不能反转。
(2)具有外部轴的机器人。如图1-1所示，大地坐标系是固定的，但基座坐标系可以随着机器人整体的移动而移动。
3.刀具坐标系刀具坐标系:以刀具中心点为零点，机器人轨迹参考刀具中心点，不再是机器人手腕中心点(如图1-2)，而是新的刀具中心点(如图1-3)。比如焊接时，我们使用的工具是焊枪，那么可以把工具坐标移植为焊枪的顶点。吸盘是用来吸住工件的，所以我们可以把刀具坐标移植到吸盘的表面(如图1-5)。
4.工件坐标系工件坐标系:工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可以用来描述TCP运动的坐标系。
充分利用工件坐标系，可以使我们的编程达到事半功倍的效果。
比如机器人加工工件1时，轨迹编程已经完成，还有另一个工件2。轨迹不需要重复编程，只需将工件坐标系1改为工件坐标系2即可。