AGV机器人

Fanuc机器人编程实例及说明

Fanuc机器人编程实例及说明

Fanuc机器人是一种广泛应用于工业领域的机器人系统。其编程复杂，技术水平要求高。本文将介绍Fanuc机器人编程的几个实例，并对这些实例进行详细的讲解和分析。

一、Fanuc机器人编程基础知识。在开始编写Fanuc机器人程序之前，需要掌握一些基础知识。首先你需要了解Fanuc机器人的指令系统和编程语言。Fanuc机器人的指令系统是基于日本Fanuc的。公司APT()系统，其编程语言主要有ST语言和PLC语言。ST语言是一种面向对象的语言，主要用于机器人的控制和编程。ST语言的语法比较复杂，需要掌握它的基本语法和常用功能。PLC语言是一种基于逻辑运算的语言，主要用于机器人的逻辑控制和编程。PLC语言的语法比较简单，主要是掌握它的基本语法和常用功能。2.Fanuc机器人编程实例1。机器人路径规划机器人路径规划是机器人编程中最常见的任务之一。在这项任务中， 需要根据机器人的当前位置和目标位置计算出机器人的运动轨迹，并存储在机器人的存储器中。示例代码://Define robot memory = 20；

= 30;//定义运动轨迹线，；行，-；行-，；线-，-；//在机器人内存中存储轨迹=+cos()*；=+sin()*；2.机器人自适应控制机器人自适应控制是通过调整机器人的控制参数来实现机器人-人自适应控制的一种方法。在这个任务中，需要根据机器人的当前状态和目标状态计算出机器人的控制参数，并存储在机器人的存储器中。示例代码://定义机器人控制参数Kp = 0.1Ki = 0.01Kd = 0.01//定义机器人状态= 0；//计算机器人控制参数=时间-；

if(){ Kp = Kp+* Ki；Ki = Ki+* Kd；Kd = Kd+* Kp；}//将控制参数存储在机器人存储器中= timeKp = Kp+* Ki；Ki = Ki+* Kd；Kd = Kd+* Kp；3.机器人人机交互机器人人机交互是通过人机界面与机器人进行交互的一种方法。在这个任务中，需要根据人机界面的输入计算出机器人的控制参数，并存储在机器人的存储器中。示例代码://定义人机界面输入=(“请输入机器人移动方向:“)；//计算机器人控制参数(){case“向右”:Kp = 0.1Ki = 0.01

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Fanuc机床寄存器:Fanuc机床位置寄存器的特点

位置寄存器

位置寄存器指令是进入位置寄存器的算术运算指令。位置寄存器PR[i]和位置号P[i]之间的区别在于位置号P[i]不能被分配，但是位置寄存器PR[i]可以被分配。同时，位置号P[i]在使用时基本上是有限的，其数量受工控机配置的内存限制。位置寄存器PR[i]只有100个，你可以通过数据按钮随时查看位置寄存器PR[i]的值。

位置寄存器的特征

位置寄存器PR[i]只保存动态设置、赋值和加减运算。进行动态分配时，您可以通过按下数据按钮选择PR[i]并在以后进行修改。同时也可以对每个PR[i]进行评论。

位置寄存器PR[i]的赋值操作保存上述六个赋值:1。位置寄存器PR[i]可以直接相互分配；2.位置值P[i]被分配给位置寄存器pr[I]；3.LPOS代表当前位置值的直接坐标系；

4.JPOS代表当前位置的关节坐标系；5.[i]代表家庭坐标系的值；6.[i]用坐标系表示一个值；

加减运算的特点

位置寄存器PR[i]只保存加法和减法运算，不保存所有其他运算。对于PR的加减，还是各元素单独加减，实际上属于物种的加减。位置寄存器PR[i]不仅保存两个变量的加法和减法，还同时保存多个变量的加法和减法。还可以同时操作位置信息P[i]和PR[i]。对于Fanuc机器的设计特点来说，这也是一个万无一失的设计，也就是说你不会有语法错误。如果系统没有保存该命令，它将不会显示在示教装置中。当然，逻辑错误是没有办法保护的，操作员需要留下来。

应案

画这个弧的时候，首先想到的是教一个安全点，也就是我们的P[1: home]点。画这个弧的时候，以c命令为例。因为C命令只能画半个圆弧，所以需要两个通过点。为了计算PR[3]、PR[4]和PR[5]，还需要做哪些变量？其中我们可以看到，PR[3]实际上相对于P [2]移动了X和Y上的两个值，P [4]只移动了X上的值，P [5]也改变了X和Y上的两个值，每个值都固定在25，所以我们可以分别设置如图所示的两个中间量PR[1]和PR[2]。但是这种方法损失了5%的位置寄存器，所以我们不推荐。有没有更好的办法解决这个问题？看下一个分解~

Fanuc机器寄存器Ar_ Fanuc机器数据寄存器和位置寄存器介绍

数据寄存器和位置寄存器的操作和寄存器指令①寄存器指令R[i] i=1~200 ②位置寄存器指令PR[i] i=1~100 ③位置寄存器元素指令PR[i，j] i=1~100，j=1~6，其中I代表寄存器的编号；j表位置寄存器的元素号；如果需要扩展默认寄存器的数量，可以在控制启动模式下设置如图1所示:(通过PREV+NEXT+重启控制柜进入控制启动(CTRL)模式)。

图1 (1)数值寄存器指令R[i]数值寄存器指令保存=(赋值)、+、-、*、/、MOD和DIV的算术运算。

(2)位置寄存器指令PR[i]位置寄存器指令保存“=”(赋值)、“+”和“-”算术运算。

(3)位置寄存器元素指令PR[i，j]位置寄存器元素指令保存“=”(赋值)、“+”、“-”、“*”、/“MOD”和“DIV”的算术运算。

检查寄存器值(1)检查数值寄存器的值:1)按[Data]键，然后按F1 [type]显示以下内容(如下图2所示)::数值寄存器；Reg:位置寄存器；

图2 2)移动光标选择【】(数值寄存器)按【】(回车)值键，如图3；

图3 3)将光标移动到注册号后，按【】(回车)输入注释；4)将光标移动到该值，这样数字键可以直接修改该值。(2)检查位置寄存器的值:1)按[Data]键，显示右侧图4；

图4 2)按F1【键入】，会出现以下内容::数值寄存器；Reg:位置寄存器；3)移动光标选择【Reg】(位置寄存器)，按【】(回车)，如右图5所示；

图5 4)将光标移动到注册号后，按【】(回车)键，输入注释。5)移动光标到该值，按F4【】(位置)键，显示具体数据信息；“R”表示位置寄存器已被示教“*”表示位置寄存器未被示教。6)按F5 [](表格)键，如下图6所示，将光标移动到所需项目，按[](回车)键，或使用数字键切换数据表格；(正交):直接坐标系(关节):关节坐标系

Fanuc机器寄存器Ar_ Fanuc机器应该-pr []位置寄存器

位置寄存器指令位置寄存器指令是对位置寄存器进行算术运算的指令。位置寄存器指令可以通过替换、加法和减法进行处理，并以与寄存器指令相同的方式进行描述。位置寄存器是一个变量(相关位置寄存器)，用于存储位置数据(x，y，z，w，p，r)。标配100个位置寄存器。注意:在发出位置寄存器指令之前，通过“锁定预浸”锁定位置寄存器。如果没有锁定，动作可能会集中在开始。关于“锁定预置”的说明，请参考9.6位置寄存器优先功能。PR[i] = (value)命令，用位置寄存器替换位置数据。Pr [i] =(值)I:位置寄存器号(1 ~ 100) 值:PR [i]:位置寄存器[i] P [i]的值:程序中示教位置[i]的值LPOS:当前位置的直接坐标值JPOS:当前位置的联合坐标值[i]:家庭坐标系[i]的值。例1:PR[1]= lpos 2:PR[r[4]]=[r[1]]3:PR[gp1:9]=[gp1:1]PR[I]=(value)+(value)PR[I]=(value)表示两个值之和。PR[i] = (value)-(value)指令，表示两个值之差。

Pr [i] =(值)(运算符)(值)(运算符)(值)...PR [i]:位置寄存器[i]的值:程序中示教位置[i]的值LPOS:直坐标系中的当前位置JPOS:关节坐标系中的当前位置[i]:用户坐标系[ = PR[3]+LPOS 5: PR[4] = PR[ R[1]]位置寄存器元素指令位置寄存器元素指令是对位置寄存器进行算术运算的指令。PR[i，j]的I表位置寄存器号和J表位置寄存器的元素号。位置寄存器元素指令可以通过替换、加法和减法来处理，并通过与数值寄存器指令相同的公式来描述。

PR[i，j] = (value)命令，用位置寄存器的元素替换位置数据的元素值。

例1: pr [1，1] = r [3] 2: pr [4，3] = 324.5PR[i，j] = (value)+(value) pr [i，j] = (value)+(value)指令，两个值之和代入位置寄存器元素。PR[i，j] =(值)-(值)PR[i，j] =(值)-(值)指令，将两个值区分为位置寄存器元素。PR[i，j] =(值)*(值)PR[i，j] =(值)*(值)指令，两个值的乘积被替换为位置寄存器元素。PR[i，j] =(值)/(值)PR[i，j] =(值)/(值)指令，将两个值的商放入位置寄存器元素。PR[i，j] =(值)MOD(值)PR[i，j] =(值)MOD(值)指令，用两个值的余数替换位置寄存器元素。PR[i，j] = (value) DIV (value) PR[i，j] = (value) DIV (value)指令，用位置寄存器元素替换两个值的商的整数值部分。