4.2机身和臂结构
4.2.1机器人机身结构的基本形式和特点
4.2.2机械臂结构的基本形式和特点
4.2.3机器人平稳性和手臂平衡的方法
4.3手腕和手的结构
4.3.1机器人手腕结构的基本形式和特点
4.3.2机器人手结构的基本形式和特点
4.4传输和行走机构
机器人传输机构结构的基本形式和特征
4.4.2机器人行走机构结构的基本形式和特征
二、本实验课程的基本理论和实验技术知识
现场讲解了机器人的动力、传动、机械结构、传感器、伺服。机构机器人关节坐标系和直角坐标系的部分作用的运动演示。
利用-UP6机器人的示教编程，掌握机器人焊接和搬运的应用。在机器人运动编程过程中，分析了机器人按预定轨迹行走的控制原理。
三、实验方法、特点和基本要求
实验结果:预习和出勤20%，操作40%，原始记录和实验报告40%。
八、教材和主要参考资料
教科书:机器人基础。、邵、。高等教育出版社，2005。
工业机器人实验指南。、邵、。2005.
参考:机器人控制技术。孙盛迪。机械工业出版社。1997.
机器人控制技术。熊有伦。华中科技大学出版社。1997.
0.3.2操纵机器人的应用
0.3.3智能机器人应用
0.4机器人的组成和技术参数
0.4.1机器人基本组成
0.4.2机器人的主要技术参数
0.4.UP6通用工业机器人技术参数
0.4.I型弧焊机器人技术参数
第1章机器人运动学
1.1齐次坐标和动态系统姿态矩阵
齐次坐标
X.描述
教师要根据教学大纲的要求，认真研究和选择教学内容，组织课堂教学和实践，保证教学大纲的实施。
大纲制作人:肖增文
大纲审批人:刘继峰
制定日期:2010年5月
一、实验教学的目标和基本要求
工业机器人课程实验是工业机器人课程的实践环节。涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术、机械工程等多门学科，是机电类本科生的必修课。通过本实验课程，学生可以更好地了解机器人运动控制的过程，对计算机控制系统和机器人技术体系有完整的了解。旨在培养学生分析和解决工业机器人问题的能力，以及在工业控制领域应用机器人的能力。
第一，课程的性质、目的和任务
工业机器人课程是机械设计、制造及其自动化专业方向的一门主要技术课程，是一门多学科的综合技术，涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的了解。培养学生分析和解决机器人学问题的能力，培养学生机器人学的实践能力，为毕业后从事专业工作打下必要的基础。
第五章机器人控制系统
5.1机器人传感器
5.2驱动和运动控制系统
5.3控制理论和算法
第六章机器人编程语言和离线编程
第七章工业机器人工作站和生产线
7.1焊接机器人
7.2搬运码垛机器人
7.3喷涂机器人
7.4装配机器人
第八章操纵机器人简介
第九章智能机器人简介
第四，实践环节
课堂实验
课程中安排了工业机器人实验，共有三个实验:
九。其他解释
没有
大纲制作人:肖增文
大纲审批人:刘继峰
制定日期:2010年5月
2
确认
20
必须做
2
机器人焊枪的动作及编程实验
在机器人上进行了板材自动焊接实验。
四
确认
10
必须做
三
于慧机器人模型装配综合实验
熟悉和了解鱼类机器人的实验环境，掌握I/O接口的应用和编程方法。
2
全面的
六
必须做
六、实验报告要求
实验报告中要求完整的操作步骤。
七、考核方法和绩效评价标准
每次实验结果根据学生预习、实验操作、实验报告的完成情况进行评价。
1.1.2动态系统的姿态表示
1.2同质转换
1.2.1旋转的均匀变换
1.2.2翻译的同质转换
复合转换
1.3机器人姿态分析
1.3.1杆件坐标系的建立
1.3.2连杆坐标系之间的转换矩阵
1.4机器人正向运动学
1.4.1斯坦福机器人运动方程
1.4.-560机器人运动学方程
1.5机器人逆运动学
工业机器人课程教学大纲
课程编号
课程名称:工业机器人
英文名
课程类型:专业选修课
总学时:32课时:24实验学时:8
学术分数:2
适用对象:四年制机械设计制造及其自动化专业，四年制机械电子工程专业。
先修课程:高等数学、线性代数、工程制图、机械工程材料、理论力学、材料力学、机械原理、机械设计、电子技术、电气技术、机械制造基础、互换性与技术测量、液压与气动传动、机电传动控制、单片机原理及应用、自动控制原理等。
七、教学时数分配。
章节(或内容)
教
锻炼课
讨论课
实验
其他的
总数
螺纹理论
四
机器人运动学和动力学
五
机器人身体结构
六
机器人轨迹规划
三
2
控制系统和编程语言
三
2
工业机器人、操作机器人和智能机器人简介
三
四
总数
八
32
八、考核方法
本课程为评估课程，期末考试可以是闭卷笔试，也可以是课程的大作业。学生对课程的总体评价由平时成绩(10%)、实验成绩(20%)和期末考试成绩(70%)三部分组成。平时的成绩是出勤，作业，课堂测试，学习主动性等等。
4.了解机器人轨迹规划和关节插补的基本概念和特点。
5.了解机器人控制系统的组成、编程语言和编程特点。
6.了解工业机器人工作站和生产线的基本组成和特点。
7.对操纵机器人和智能机器人有一个大致的了解。
三、教学内容和要求
前言
0.1概述
0.1.1机器人的起源和发展
0来源于库1.2中的机器人定义。
0.1.3机器人技术的研究领域和学科范围
逆运动学的解
参考书:
1.机器人基础。熊有伦编辑。武汉:华中科技大学出版社，1996
2.工业机器人应用工程，等于大泰，马向峰。北京:冶金工业出版社，1999
3.关节机器人。尹、何广平编辑。北京:化学工业出版社，1994
3.2.2机器人轨迹控制过程
3.3机器人轨迹插补计算
线性插值
圆弧插补
3.3.3定时插值和距离插值
3.3.4联合空间插值
3.4机器人手部路径的轨迹规划
3.4.1操作对象描述
工作描述
第四章机器人本体的基本结构
4.1概述
4.1.1机器人本体的基本结构形式
4.1.2机器人本体材料的选择
了解-UP6工业机器人上机器人的结构，运用所学知识控制运动和轨迹，掌握工业机器人的示教和编程方法。
四、主要实验仪器设备
-UP6机器人，鱼机器人
五、实验项目设置及内容概述
序列号
实验项目
摘要
实验时间
实验型
每组人数
实验要求
一个
焊接机器人自动跟踪系统的认知实验
熟悉并了解焊接机器人自动跟踪系统的组成和原理。
0.2机器人的分类
0.2.1根据机器人的开发内容和应用进行分类。
0.2.2按机器人发展程度分类
0.2.3根据机器人的性能指标分类。
0.2.4按机器人结构分类
0.2.5坐标形式分类
0.2.6控制方式分类
0.2.7按驾驶模式分类
0.2.8根据机器人工作时底座的机动性。
0.3机器人的应用
0.3.1工业机器人应用
二，教学的基本要求
本课程以机器人为研究对象，以工业机器人为重点。完成本课程后，您应该满足以下基本要求:
1.了解机器人的起源和发展、组成和技术参数，掌握机器人的分类和应用，对各类机器人有系统完整的了解。
2.了解机器人运动学和动力学的基本概念，能够分析简单机器人的位姿和运动。
3.了解机器人身体的基本结构，包括机身和手臂的结构，手腕和手的结构，传动和行走。机构等等。