pose≠pose很多第一次接触机械手的人都容易犯概念性的错误，就是把“Pose”换成“Pose”，简单的认为一组{x，y，z}坐标就可以让机械手移动到指定的位置，而忽略了对于机械手来说更重要的概念“Pose”。
“姿态”在航空领域早已是一个成熟的应用。特技飞行表演中有一个非常经典的动作叫“双机贴地飞行”。两架飞机只能以这种姿态贴近腹部飞行。如果飞机的姿态(滚转角)发生变化，可能会导致特技立刻变成灾难场景。当你真正接触到机械手的时候，你会发现，为了让机械手动起来，必须给定目标的位置和姿态，简称“姿态”。姿势怎么表达？在三维空间中，位置用{x，y，z}表示的笛卡尔坐标系中的一个点来表示。可采用的姿态:正交旋转矩阵，固定角，欧拉角，等效轴角， 单位四元数。通过正交旋转矩阵变换，可以得到正交旋转矩阵原点相同的两个坐标系。参考坐标系{A}和旋转坐标系{B}的三个轴可以表示为相对参考坐标系{A}中的三个单位矢量:{_ {B} {A} r} = [ hat {{a} x _ {b}}，hat {{a} y _