机器人快换板又称换枪板、快换装置、快换装置、快换装置等。，用于工业机器人末端的柔性连接工具是工业机器人应用系统的一个非常重要的部分，它的功能是使单台计算机工业机器人在应用过程中，不同的终端执行工具自动切换增加工业机器人使用的灵活性具有快速更换生产线、有效减少停机时间、一机多用等诸多优点，并充分发挥其作用。机器人性能，提高工业机器人性价比高。
机器人快换板广泛应用于自动点焊、电弧焊、机床装卸、自动搬运、3C电子、新能源电池、半导体、冲压，检测，装配，研磨，包装。码垛和其他行业。
毫无疑问，在工业机器人在使用过程中，保证自动化过程的安全性是首要考虑的问题。机器人快换盘需要在不同的终端执行工具之间不断自动切换，对安全性提出了更高的要求。
机器人邀请了国内优质快换企业为您讲述快换的安全优势，通过对各企业的分析了解国产快换的优势和作用！
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机器人快换盘分为机器人机器人侧(简称R侧)和工具侧(简称T侧)，机器人侧面安装在机器人端部、工具端和执行工具(焊枪、机械手、夹具等。)一起安装。机器人侧面主要由快换盘体组成，机械锁紧。机构、可选模块和控制单元，并且匹配工具侧。机器人侧使用，比较简单，没有控制单元部分，其余和机器人保持两边一致。
在业内，目前全球主流机械锁机构有以下几种:
第一种:钢球弹簧自复位锁定机构如图1所示，整套被锁定。机构它由一个大推力弹簧、一个活塞、一个钢球和一个凸轮组成。其工作原理是:活塞与凸轮连接，在压缩空气和弹簧的作用下推动钢球完成锁紧；松开时，活塞带动凸轮后退，此时钢球可以缩回；锁定时机构在意外漏气的情况下，钢球将在端部工具的重力作用下从锁定平台移动到安全平台。此时钢球会在大推力弹簧的推力和工具的重力作用下锁住凸轮，安全平台和大推力弹簧会双重锁住。机构当系统意外漏气时，安全性高。这种机构代表性企业有瑞士Stauble、上海哈希达情报等。
图1钢球和弹簧的自复位锁定机构
第二种:钢球无弹簧锁定机构，整套锁定。机构由活塞、钢球和凸轮组成。其工作原理是:活塞与凸轮相连，在压缩空气的作用下推动钢球完成锁紧；松开时，活塞带动凸轮后退，此时钢球可以缩回；锁定时机构当空气意外丢失时，钢球会在端部工具的重力作用下从锁紧平台移动到安全平台，钢球会在工具的重力作用下锁紧凸轮。安全平台设置的锁定机构当气体意外泄漏时，它提供基本的安全和保护。这种机构代表企业有美国ATI、德国熊科等。
第三种:爪锁机构如图2所示，整个集合被锁定。机构由活塞、爪和凸轮组成。其工作原理是:活塞与凸轮连接，在压缩空气的作用下，带动卡爪完成锁紧；释放时，活塞驱动凸轮收回爪；锁定时机构当空气意外流失时，凸轮在弹簧力的作用下不断顶出，在弹簧力的保护下被锁住。机构它有基本的安全和意外漏气时的保护。这种机构代表企业有日本NITTA。
图2爪锁机构
上面我们脱离了机械锁闭。机构阐述的角度。机器人如何实现快换托盘的安全，接下来我们就看如何从快换托盘的外部控制单元实现双重安全保障。从上面的机器机构分析，快换盘锁。机构发动机的动力主要来自内部气缸，所以为了安全，需要实现释放气缸气源的控制，防止意外解锁。
目前业内常用的控制方法如下:
第一种:单阀直接控制模式，如图3所示，这是最简单的控制模式，不需要额外的安全保护措施，由PLC或机器人直接信号控制的优点是控制简单；缺点是没有额外的安全措施，随时随地都可以通过外部指令解锁。
图3单阀直接控制模式
第二种:单阀安全控制模式，如图4所示，附加安全保护措施，PLC或机器人信号需要安全电路控制，控制简单，增加了安全措施，安全电路只有指定安全位置才能解锁；其缺点是安全电路单一，安全级别不够。
图4单阀安全控制模式
第三种:双阀控制模式，如图5所示，采用两个电磁阀实现安全控制，安全位置检测信号增加为双检测。其优点是有安全保护回路，使用更可靠的安全开关，使用两个电磁阀，安全气路更可靠；缺点是主气路还是单阀，没有实现真正的冗余。
图5双阀控制模式
第四，PLd级双阀控制模式，如图6所示，采用两个可靠性更高的安全电磁阀实现安全控制，不仅将安全位置的检测信号增加为双重检测，还能实时诊断快换运行状态和电磁阀的运行状态，检测到故障时，给出快换自动报警并保持安全锁定状态。它的优点是电路增加了状态。监控安全保护回路采用更可靠的电磁阀，主气路采用两个电磁阀，使安全气路真正冗余，整体可达PLd；缺点是价格更高。
图6 PLd级双阀控制模式
第五种模式:哈希达安全控制盒模式，如图7，是哈希达。公司开发了专门为快速换盘设计的安全控制箱，安全级别达到PLD和CAT。3.控制箱中的集成信号诊断功能可以实现以下状态。监控：
锁定和释放动作的快速改变监控也就是说，防止内部机械故障。
气源压力状态监控也就是说，在操作过程中，锁定空气源总是受到监控。
电磁阀状态监控也就是说，防止阀体的机械故障。
是，安全开关状态监控，即及时反馈故障信号。
在安全输出回路内部监控，即防止设备故障。
锁定安全输出回路，即出现故障时必须复位。
安全输出回路的初始化要求，即复位操作必须在设备通电时进行，以完成内部自检功能。
图7桥田保险箱控制模式
以上介绍的各种外接气路控制方式的安全性能都在逐渐提高，这是世界性的。机器人在快速换盘的厂商中，目前安全性能达到的只有屈指可数的PLD和CAT。3，而且哈希达是国产厂商。机器人快换细分领域的先行者，达到国际先进水平。此前，工业机器人几乎所有使用的快换板都被国外品牌垄断。随着国内制造业的崛起，国家对核心零部件的重视和支持，一批机器人关键部件完全国产化，哈希达作为其中一员，为哈希达人做出了贡献。工业价值。